《電子技術應用》
您所在的位置:首頁 > 其他 > 設計應用 > 臺達伺服電機在金屬切削機床上的應用
臺達伺服電機在金屬切削機床上的應用
摘要: 金屬切削機床的驅動電機包括進給伺服電機和主軸伺服電機兩類。機械制造商在選購電機時擔心切削力不夠,往往選擇較大規格的馬達,這不但會增加機床的制造成本,而且使之體積增大,結構布局不夠緊湊。本文以實例應用闡明了如何選擇最佳規格電機的方法,以控制制造成本。機床的驅動電機包括進給伺服電機和主軸伺服電機兩類。
Abstract:
Key words :

金屬切削機床的驅動電機包括進給伺服電機和主軸伺服電機兩類。機械制造商在選購電機時擔心切削力不夠,往往選擇較大規格的馬達,這不但會增加機床的制造成本,而且使之體積增大,結構布局不夠緊湊。本文以實例應用闡明了如何選擇最佳規格電機的方法,以控制制造成本。
  
  機床的驅動電機包括進給伺服電機和主軸伺服電機兩類。機械制造商在選購電機時擔心切削力不夠,往往選擇較大規格的馬達,這不但會增加機床的制造成本,而且使之體積增大,其結構布局不夠緊湊。因此,一定要通過具體的分析計算,選擇最佳規格的電機。
  
  一、進給驅動伺服電機的選擇
   1.原則上應該根據負載條件來選擇伺服電機。在電機軸上所有的負載有兩種,即阻尼轉矩和慣量負載。這兩種負載都要正確地計算,其值應滿足下列條件:
  1)當機床作空載運行時,在整個速度范圍內,加在伺服電機軸上的負載轉矩應在電機連續額定轉矩范圍內,即應在轉矩速度特性曲線的連續工作區。
  2)最大負載轉矩,加載周期以及過載時間都在提供的特性曲線的準許范圍以內。
  3)電機在加速/減速過程中的轉矩應在加減速區(或間斷工作區)之內。
  4)對要求頻繁起,制動以及周期性變化的負載,必須檢查它的在一個周期中的轉矩均方根值。并應小于電機的連續額定轉矩。
  5)加在電機軸上的負載慣量大小對電機的靈敏度和整個伺服系統的精度將產生影響。通常,當負載小于電機轉子慣量時,上述影響不大。但當負載慣量達到甚至超過轉子慣量的5倍時,會使靈敏度和響應時間受到很大的影響。甚至會使伺服放大器不能在正常調節范圍內工作。所以對這類慣量應避免使用。推薦對伺服電機慣量Jm和負載慣量Jl之間的關系如下:
   1<=Jl/Jm<5
   2.負載轉矩的計算方法加到伺服電機軸上的負載轉矩計算公式,因機械而異。但不論何種機械,都應計算出折算到電機軸上的負載轉矩。通常,折算到伺服電機軸上的負載轉矩可由下列公式計算:
   Tl=(F*L/2πμ)+T0
  式中:Tl折算到電機軸上的負載轉矩(N.M)
   F軸向移動工作臺時所需要的力
   L電機軸每轉的機械位移量(M)
   To滾珠絲杠螺母,軸承部分摩擦轉矩折算到伺服電機軸上的值(N.M)
   μ驅動系統的效率

工作臺進給示意圖

  F取決于工作臺的重量,摩擦系數,水平或垂直方向的切削力,是否使用了平衡塊(用在垂直軸)。如果是水平方向,F軸的值由上圖例給出。
  無切削時: F=μ*(W+fg)
  切削時: F=Fc+μ*(W+fg+Fcf)
  W:滑塊的重量(工作臺與工件)Kg
  μ:摩擦系數
  Fc:切削力的反作用力
  fg:用鑲條固緊力
  Fcf:由于切削力靠在滑塊表面作用在工作臺上的力(kg)即工作臺壓向導軌的正向壓力。
   計算轉矩時下列幾點應特別注意。
 ?。╝)由于鑲條產生的摩擦轉矩必須充分地考慮。通常,僅僅從滑塊的重量和摩擦系數來計算的轉矩很小的。請特別注意由于鑲條加緊以及滑塊表面的精度誤差所產生的力矩。
 ?。╞)由于軸承,螺母的預加載,以及絲杠的預緊力滾珠接觸面的摩擦等所產生的轉矩均不能忽略。尤其是小型輕重量的設備。這樣的轉矩回應影響整個轉矩。所以要特別注意。
 ?。╟)切削力的反作用力會使工作臺的摩擦增加,以此承受切削反作用力的點與承受驅動力的點通常是分離的。如圖所示,在承受大的切削反作用力的瞬間,滑塊表面的負載也增加。當計算切削期間的轉矩時,由于這一載荷而引起的摩擦轉矩的增加應給予考慮。
 ?。╠)摩擦轉矩受進給速率的影響很大,必須研究測量因速度工作臺支撐物(滑塊,滾珠,壓力),滑塊表面材料及潤滑條件的改變而引起的摩擦的變化。已得出正確的數值。
 ?。╡)通常,即使在同一臺的機械上,隨調整條件,周圍溫度,或潤滑條件等因素而變化。當計算負載轉矩時,請盡量借助測量同種機械上而積累的參數,來得到正確的數據。
   3.負載慣量的計算。由電機驅動的所有運動部件,無論旋轉運動的部件,還是直線運動的部件,都成為電機的負載慣量。電機軸上的負載總慣量可以通過計算各個被驅動的部件的慣量,并按一定的規律將其相加得到。
  1)圓柱體慣量 如滾珠絲杠,齒輪等圍繞其中心軸旋轉時的慣量可按下面公式計算:
   J=(πγ/32)*D4L(kg cm2)
   如機構為鋼材,則可按下面公式計算:
   J=(0.78*10-6)*D4L(kg cm2)
   式中: γ材料的密度(kg/cm2)
   D圓柱體的直經(cm)
   L圓柱體的長度(cm)
  2)軸向移動物體的慣量工件,工作臺等軸向移動物體的慣量,可由下面公式得出:
   J=W*(L/2π)2 (kg cm2)
   式中: W直線移動物體的重量(kg)
   L電機每轉在直線方向移動的距離(cm)
  3)圓柱體圍繞中心運動時的慣量如圖所示:

圓柱體圍繞中心運動時的慣量

  屬于這種情況的例子:如大直經的齒輪,為了減少慣量,往往在圓盤上挖出分布均勻的孔這時的慣量可以這樣計算:
   J=Jo+W*R2(kg cm2)
   式中:Jo為圓柱體圍繞其中心線旋轉時的慣量(kgcm2)
   W圓柱體的重量(kg)
   R旋轉半徑(cm)
  4)相對電機軸機械變速的慣量計算將上圖所示的負載慣量Jo折算到電機軸上的計算方法如下:
   J=(N1/N2)2Jo
   式中:N1 N2為齒輪的齒數
   4.電機加速或減速時的轉矩

電機加速或減速時的轉矩

  1)按線性加減速時加速轉矩計算如下:
   Ta=(2πVm/60*104) *1/ta(Jm+JL)(1-e-ks。ta)
   Vr=Vm{1-1/ta.ks(1-e-ksta)
   Ta加速轉矩(N.M)
   Vm快速移動時的電機轉速(r/min)
   Ta加速時間(sec)
   Jm電機慣量(N.m.s2)
   JL負載慣量(N.m.s2)
   Vr加速轉矩開始減少的點
   Ks伺服系統位置環增益(sec-1)
  電機按指數曲線加速時的加速轉矩曲線如下圖:

電機按指數曲線加速時的加速轉矩曲線

  此時,速度為零的轉矩To可由下面公式給出:
   To==(2πVm/60*104) *1/te(Jm+JL)
   Te指數曲線加減速時間常數
  2)當輸入階段性速度指令時,它的速度曲線與轉矩曲線如圖4所示。
   這時的加速轉矩Ta相當于To,可由下面公式求得(ts=ks),
   Ta==(2πVm/60*104)*1/ts(Jm+JL)。
   5.工作機械頻繁啟動,制動時所需轉矩,當工作機械作頻繁啟動,制動時,必須檢查電機是否過熱,為此需計算在一個周期內電機轉矩的均方根值,并且應使此均方根值小于電機的連續轉矩。電機的均方根值:
  Trms=√[(Ta+Tf)2t1+Tf2t2+(Ta-Tf)2t1+To2t3]/T周
  式中: Ta加速轉矩(N.M)
   Tf摩擦轉矩(N.M)
   To在停止期間的轉矩(N。M)
  t1t2t3t周 所知的時間可參見圖5所示。

t1t2t3t周 所知的時間示意圖

  6.負載周期性變化的轉矩計算(如圖6所示),也需要計算出一個周期中的轉矩均方根值Trms。且該值小于額定轉矩。這樣電機才不會過熱,正常工作。

負載周期性變化的轉矩計算圖

  二、負載慣量的限制
   負載慣量與電機的響應和快速移動ACC/DEC時間息息相關。帶大慣量負載時,當速度指令變化時,電機需較長的時間才能到達這一速度,當二軸同步插補進行圓弧高速切削時大慣量的負載產生的誤差會比小慣量的大一些。
   通常,當負載慣量小于電機慣量時上述提及的問題一般不會發生。如果高于5倍馬達轉子慣量,一般伺服會出現不良反應,像高速激光切割機床,在設計時就要考慮負載慣量低于電機轉子慣量。臺達伺服馬達在此方面有它特有的優勢,負載慣量比高,應用在此行業臺達伺服的優勢更為顯著。

此內容為AET網站原創,未經授權禁止轉載。
热re99久久精品国产66热_欧美小视频在线观看_日韩成人激情影院_庆余年2免费日韩剧观看大牛_91久久久久久国产精品_国产原创欧美精品_美女999久久久精品视频_欧美大成色www永久网站婷_国产色婷婷国产综合在线理论片a_国产精品电影在线观看_日韩精品视频在线观看网址_97在线观看免费_性欧美亚洲xxxx乳在线观看_久久精品美女视频网站_777国产偷窥盗摄精品视频_在线日韩第一页
  • <strike id="ygamy"></strike>
  • 
    
      • <del id="ygamy"></del>
        <tfoot id="ygamy"></tfoot>
          <strike id="ygamy"></strike>
          亚洲精品久久| 欧美日韩四区| 欧美日韩的一区二区| 亚洲网在线观看| 亚洲美女视频在线免费观看| 亚洲韩日在线| 亚洲在线1234| 韩日精品在线| 激情婷婷久久| 亚洲国产女人aaa毛片在线| 欧美日韩和欧美的一区二区| 一区二区三区日韩在线观看| 在线亚洲美日韩| 蜜桃av一区二区| 99国内精品久久久久久久软件| 午夜精品短视频| 欧美成人自拍视频| 一本一本大道香蕉久在线精品| 亚洲午夜av| 蜜桃av一区二区| 亚洲综合不卡| 久久久久久色| 欧美视频二区| 亚洲欧美国产不卡| 女人色偷偷aa久久天堂| 亚洲欧美一区二区三区在线| 久久噜噜噜精品国产亚洲综合| 亚洲欧美三级在线| 日韩亚洲欧美高清| 一本色道综合亚洲| 精品动漫一区二区| 欧美激情乱人伦| 红杏aⅴ成人免费视频| 一区二区三区我不卡| 亚洲视频免费在线观看| 亚洲精品日韩一| 亚洲欧美日韩国产中文| 国产日韩欧美高清免费| 国产日韩欧美中文在线播放| 欧美视频一区二区在线观看| 国产精品第一区| 黄色在线成人| 久久久久久久综合色一本| 99在线观看免费视频精品观看| 欧美国产视频一区二区| 国产精品日韩久久久| 亚洲国产日韩欧美在线动漫| 亚洲综合国产激情另类一区| 国产一区二区精品久久91| 好吊色欧美一区二区三区四区| 欧美一区二区视频在线观看| 亚洲裸体视频| 亚洲国产高清视频| 欧美成黄导航| 亚洲国产精品久久91精品| 亚洲区一区二| 国色天香一区二区| 欧美高清视频一区二区三区在线观看| 午夜欧美不卡精品aaaaa| 国产亚洲欧美色| 午夜精品久久久久99热蜜桃导演| 久久成人精品电影| 欧美日韩一区免费| 中文国产亚洲喷潮| 亚洲国产精品v| 国内精品久久久久影院薰衣草| 欧美久久久久久| 国产午夜精品视频免费不卡69堂| 日韩视频不卡| 亚洲日韩欧美视频一区| 中日韩美女免费视频网址在线观看| 欧美一区二区三区四区视频| 欧美韩日一区二区| 国产在线播精品第三| 久久久一二三| 亚洲天堂免费在线观看视频| 亚洲视频综合在线| 一区二区在线观看视频| 亚洲一区三区电影在线观看| 国产精品一区二区黑丝| 日韩亚洲欧美综合| 亚洲片区在线| 欧美精品二区三区四区免费看视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 99精品欧美一区二区三区综合在线| 久久人人看视频| 免费成人高清在线视频| 欧美日韩一区二区三区四区在线观看| 激情av一区二区| 亚洲区一区二| 国产精品自拍三区| 免费亚洲网站| 免费观看30秒视频久久| 亚洲欧美一区二区视频| 欧美一区2区三区4区公司二百| 在线免费观看日本一区| 欧美综合国产精品久久丁香| 欧美激情久久久| 亚洲国产一区二区三区a毛片| 亚洲欧美激情诱惑| 亚洲精品久久久久中文字幕欢迎你| 久久成人免费| 国产精品高潮呻吟| 尤妮丝一区二区裸体视频| 国产在线视频欧美一区二区三区| 欧美资源在线观看| 99v久久综合狠狠综合久久| 欧美高清视频一区| 亚洲视频一区二区在线观看| 国产精品专区第二| 亚洲成色999久久网站| 久久精品亚洲一区二区三区浴池| 国产三区二区一区久久| 欧美69wwwcom| 在线成人激情黄色| 亚洲国产专区| 欧美日韩在线观看视频| 欧美日韩一区免费| 欧美激情中文字幕在线| 91久久精品国产91久久性色tv| 亚洲主播在线观看| 亚洲第一搞黄网站| 欧美中文字幕在线视频| 欧美激情女人20p| 欧美日韩亚洲一区二区三区在线| 亚洲国产精品综合| 中文成人激情娱乐网| 羞羞漫画18久久大片| 国产一区二区av| 亚洲国产天堂网精品网站| 日韩午夜剧场| 鲁大师成人一区二区三区| 午夜日韩激情| 欧美中文在线免费| 国产精品久久久久久av福利软件| 国产精品劲爆视频| 国产精品美女主播在线观看纯欲| 免费不卡亚洲欧美| 国产欧美亚洲日本| 国产午夜精品美女视频明星a级| 狂野欧美性猛交xxxx巴西| 欧美巨乳在线| 欧美怡红院视频一区二区三区| 欧美一区国产在线| 一区二区三欧美| 欧美日韩精品免费观看视频| 欧美成人a视频| 可以免费看不卡的av网站| 午夜一区二区三区不卡视频| 国产精品私房写真福利视频| 久久精品亚洲国产奇米99| 欧美激情a∨在线视频播放| 久久一区中文字幕| 亚洲性视频网址| 久久漫画官网| 午夜精品福利在线| 亚洲第一网站| 国产在线拍偷自揄拍精品| 欧美日韩激情网| 韩日在线一区| 老司机精品导航| 亚洲欧美中文字幕| 国产精品99免费看| 亚洲性av在线| 国产精品一香蕉国产线看观看| 99国产精品99久久久久久粉嫩| 亚洲大胆人体在线| 欧美一区二区三区在线播放| 欧美日韩国产经典色站一区二区三区| 国产精品日韩欧美| 亚洲视频综合| 欧美精品一区二区三区高清aⅴ| 亚洲日韩中文字幕在线播放| 久久天堂精品| 欧美在线亚洲一区| 国产午夜精品视频| 欧美亚洲第一区| 欧美一区二区三区视频免费| 免费久久99精品国产自| 国产亚洲欧美一区二区| 亚洲麻豆视频| 亚洲韩国一区二区三区| 亚洲桃色在线一区| 欧美成人四级电影| 亚洲高清在线视频| 欧美国产在线视频| 中日韩美女免费视频网站在线观看| 欧美日韩精品一区二区在线播放| 久久精品女人天堂| 麻豆久久精品| 先锋影音久久久| 99视频精品全部免费在线| 久久久91精品国产一区二区三区| 欧美一级视频免费在线观看| 亚洲人成在线免费观看| 久久综合九色综合久99| 男同欧美伦乱| 欧美国产国产综合| 国产精品卡一卡二卡三| 国产亚洲精品成人av久久ww| 国产精品香蕉在线观看| 亚洲综合第一| 久久综合久久综合九色| 国产精品乱人伦中文| 亚洲国产视频a| 久久av红桃一区二区小说| 亚洲午夜一二三区视频| 一本色道久久加勒比88综合| 欧美午夜精品久久久久久人妖| 亚洲精品一级| 欧美日韩一区二区免费在线观看| 国产一区二区三区的电影| 国产色综合久久| 韩国欧美国产1区| 裸体歌舞表演一区二区| 久久精品国产99| 欧美日韩高清不卡| 一区二区三区在线不卡| 欧美手机在线视频| 亚洲免费福利视频| 亚洲午夜在线视频| 久久成年人视频| 亚洲视频欧洲视频| 久久久综合网站| 欧美成人性网| 亚洲欧美福利一区二区| 国产精品制服诱惑| 欧美亚洲成人精品| 亚洲国产视频一区| 久久三级视频| 欧美精品在线视频| 国产在线视频欧美| 欧美精品免费在线观看| 亚洲午夜视频| 欧美国产欧美亚州国产日韩mv天天看完整| 国产精品国产三级国产aⅴ入口| 欧美精品福利| 国产欧美日韩在线播放| 亚洲视频欧洲视频| 亚洲国产裸拍裸体视频在线观看乱了中文| 亚洲精品一区二区三区av| 久久丁香综合五月国产三级网站| 国产欧美欧美| 欧美精品在线播放| 一区二区三区高清在线| 国产精品三级久久久久久电影| 国语自产精品视频在线看| 欧美黑人一区二区三区| 欧美日韩大片一区二区三区| 国产乱码精品一区二区三区忘忧草| 一区在线播放视频| 国产精品一区二区三区四区| 欧美午夜在线一二页| 亚洲欧美日韩在线高清直播| 欧美日韩久久精品| 亚洲视频国产视频| 欧美片在线观看| 欧美性大战xxxxx久久久| 久久久久久久激情视频| 亚洲精品极品| 欧美一区二区视频在线观看| 精品91久久久久| 亚洲精品国产品国语在线app| 久久久久www| 欧美精品www在线观看| 欧美国产三级| 亚洲精品一区在线观看| 国产精品久久久一本精品| 亚洲精品美女久久久久| 中日韩美女免费视频网址在线观看| 国产精品白丝jk黑袜喷水| 欧美视频久久| 久久综合久久美利坚合众国| 中国成人在线视频| 亚洲免费精品| 国产精品免费久久久久久| 国产亚洲a∨片在线观看| 亚洲国产精品国自产拍av秋霞| 欧美日韩色一区| 国产精品成人免费| 亚洲女人天堂av| 欧美精品一区视频| 久久国产精品一区二区三区| 亚洲专区免费| 这里是久久伊人| 精品成人在线| 欧美日韩性生活视频| 亚洲一区二区三区乱码aⅴ蜜桃女| 欧美成人性网| 欧美日韩成人一区| 欧美天天综合网| 欧美人与性禽动交情品| 老司机成人网| 欧美性色视频在线| 久久精品午夜| 欧美一区二区三区另类| 模特精品在线| 久久久噜噜噜久久人人看| 好吊成人免视频| 亚洲专区在线| 欧美午夜一区二区| 国产综合色在线视频区| 日韩视频第一页| 亚洲毛片av在线| 亚洲视频一起| 久久精品久久综合| 1769国产精品| 欧美肥婆在线| 欧美日韩一区二区三区免费看| 极品尤物av久久免费看| 欧美色欧美亚洲高清在线视频| 亚洲手机在线| 欧美日韩视频专区在线播放| 欧美在线看片a免费观看| 先锋影音网一区二区| 午夜精品999| 亚洲第一精品久久忘忧草社区| 国产久一道中文一区| 亚洲精品资源美女情侣酒店| 欧美日韩亚洲系列| 午夜精品福利在线观看| 在线视频成人| 亚洲国产精品一区二区三区| 亚洲国产精品成人久久综合一区| 欧美韩日高清| 亚洲小少妇裸体bbw| 亚洲少妇中出一区| 亚洲经典一区|