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GPS模塊與ARM-Linux平臺數據傳送研究
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摘要: 本文主要研究GPS模塊與ARM-Linux平臺之間采用異步串行傳送方式進行數據傳送的問題,利用多線程編程技術實...
Abstract:
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關鍵字:GPS模塊 ARM-Linux平臺 數據傳送

  本文主要研究GPS模塊與ARM-Linux平臺之間采用異步串行傳送方式進行數據傳送的問題,利用多線程編程技術實現GPS信號采集與處理,并介紹了一種WGS坐標向地方坐標的轉換方法。與GPS通信可選的協議有很多種,目前普遍采用的是NMEA-0183通信協議。

  1 NMEA-0183通信協議

  NMEA-0183協議[1]是為了在不同的GPS導航設備中建立統一的海事無線電技術委員會(BTCM)標準,由美國國家海洋電子協會NMEA(National Marine Electronics Association)制定的通信協議,其中規定了海用和陸用GPS接收設備輸出的定位位置數據、時間、衛星狀態、接收機狀態等信息。除NMEA-0183協議之外,還有差分用的RTCMSC-104格式,各個廠商互不兼容的二進制格式等,但以NMEA-0183使用最廣泛。為實現ARM-LINUX平臺與GPS之間的通信,應清楚協議規定的GPS輸出的數據格式和報文。NMEA-0183規定的格式如下:

  波特率:4 800 b/s

  數據位:8 bit

  奇偶校驗:無

  開始位:1 bit

  停止位:1 bit

  報文格式:報文的語句串(十進制ASCII碼)格式全部信息如圖1。

   圖1中具體內容:$為串頭,表示串開始;GP為交談識別符。XXX為語句名,NMEA規定的常用語句有以下6種:GGA,衛星定位信息;GLL,地理位置-經度和緯度;GSA,GNSS DOP偏差信息,說明衛星定位的信號的優劣情況;GSV,GNSS天空范圍內的衛星;RMC,最基本的GNSS信息,指能夠達到定位目的的基本信息等語句。ddd為數據字段,字母或數字,“,”為域分隔符;*表示串尾;hh表示$與*之間所有字符代碼的校驗和;為回車控制符;為換行控制符。

  在實際的GPS應用中,并不會用到NMEA的全部信息,而是根據具體的需要,從中選取有用的信息,忽略其余的信息內容。下面以GPRMC語句為例來介紹。該語句包含時間、日期、方位、速度和磁偏角等信息,基本上可以滿足一般的導航需求。GPRMC語句的結構為:$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,*hh。

  數據區說明如下:

  (1)UTC時間,hhmmss.sss(時分秒.毫秒)格式;

  (2)定位狀態,A=有效定位,V=無效定位;

  (3)緯度ddmm.mmmm (度分)格式(前面的0也將被傳輸);

  (4)緯度半球N(北半球)或S(南半球);

  (5)經度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也將被傳輸);

  (6)經度半球E(東經)或W(西經);

  (7)地面速率(000.0~999.9節,前面的0也將被傳輸);

  (8)地面航向(000.0~359.9度,以真北為參考基準,前面的0也將被傳輸);

  (9)UTC日期,ddmmyy(日月年)格式;

  (10)磁偏角(000.0~180.0度,前面的0也將被傳輸);

  (11)磁偏角方向,E(東)或W(西)。

  2 目標平臺

  本文中使用的是以SAMSUNG公司的ARM9系列中的16/32位RISC處理器S3C2410A芯片為核心的目標平臺。S3C2410A包含一個16/32位的RISC(ARM920T)CPU內核、獨立的16 KB的指令和16 KB數據緩存(cache)、用于虛擬內存管理的MMU單元、LCD控制器(STN&TFT)、非線性(NAND)Flash、系統管理器(包括片選邏輯控制和SDRAM控制器)及3個通道的異步串口(UART)。目標板資源包括S3C2410的微處理器,主頻200 MHz;16 MB的Flash;64 MB的SDRAM;RS-232C UART接口;LCD液晶顯示屏。

  在目標板上選配的GPS模塊是HIMARK公司的GPS模塊,此模塊是符合民用標準的GPS接收器,信號接收性能好,功耗較小,整體工作比較穩定。整體硬件設計框圖如圖2所示。

  

3 交叉編譯環境的建立

  基于嵌入式Linux操作系統的應用開發模式通常都是宿主機+目標機[2]。目標機用于運行操作系統和系統應用軟件,而目標板所用到的操作系統的內核編譯、應用程序的開發和調試則需要通過宿主機(資源豐富處理能力強的PC)來完成,稱之為交叉編譯。雙方之間一般通過串口、并口或以太網接口建立連接關系。

  (1)配置minicom:在宿主機Redhat Linux 9.0的X windows界面下新建終端,在終端命令提示符后輸入minicom-s,回車,然后按照提示設置波特率115200,8位數據,1位停止位,無流控,保存退出。

  (2)TFTP服務的配置:在終端中運行setup->system service->tftp增加TFTP服務,并去掉ipchains和iptables 兩項,然后在Firewall configuration,選中no firewall,保存退出,執行service xinetd restart啟動TFTP服務。

  (3)NFS服務器的配置:在終端中運行setup->system service->NFS,增加NFS服務,然后編輯文件exports,添加與目標機共享的目錄,并設置目標機對目錄的訪問權限,重新啟動NFS服務。

  (4)Linux內核移植:通過并口,宿主機向目標開發板的Flash燒寫引導程序ppcboot,燒寫完畢后通過TFTP服務把經過裁剪的Linux內核鏡像文件以及根文件系統下載到目標板的RAM中,然后由ppcboot完成內核及根文件系統從內存到Flash的燒寫。最后需要在宿主機安裝主編譯器Arm-linux-gcc,用來交叉編譯應用程序。

  4 GPS信號的采集和處理

  為實現ARM-Linux平臺下GPS信號的采集與處理,涉及到Linux下串口編程技術,首先給出Linux串口通信的原理,然后利用多線程編程技術來完成GPS數據采集與NMEA數據格式的解析,因解析后得到的GPS定位坐標屬于WGS84坐標,需轉換到相應的54、80坐標或地方坐標供用戶標圖定位所用,因此介紹了一種坐標轉換方法。

  4.1 GPS數據采集與處理

  大多數GPS接收機與各種處理器平臺進行數據交換時,都采用異步串行傳送方式,提供一個符合RS-232C電氣標準的數據接口。

  在Linux操作系統中,所有設備以設備文件的形式存儲在目錄/dev/下,串口設備文件為/dev/ttyS*,在Linux中,若要設置串口的參數,如改變串口的波特率、字符大小等,可通過POSIX標準終端接口[3],該接口被稱為termios,在系統頭文件中定義。它包括一個數據結構和一系列操縱這些數據結構的函數組成。有關串口的所有參數配置都保存在接口termios的結構struct termios中,該結構定義如下:

  struct termios

  {

  tcflag_t c_iflag; /*輸人模式標志*/

  tcflag_t c_oflag; /*輸出模式標志*/

  tcflag_t c_cflag; /*控制模式標志*/

  tcflag_t c_lflag; /*本地模式標志*/

  cc_t c_cc[NCCS];/*特殊控制字符*/

  }

  其中的c_iflag成員是用來控制輸入處理選項的,它影響到終端驅動程序將輸入發送給程序前是否對其進行處理,及怎樣對其進行處理。c_oflag成員是用來控制輸出數據的處理,并決定在發送輸出數據到顯示屏和其他輸出設備之前,終端驅動程序是否以及如何來處理它們。c_cflag用于存放各種決定終端設備硬件特性的控制標志,如串口的波特率、奇偶校驗、停止位、數據位等。存放在c_lflag 中的本地模式標志用來操縱串口如何處理輸入字符,比如是否將輸入字符顯示到顯示屏上,一般可通過此成員來設置串口為正規模式或是非正規模式。c_cc數組成員用來定義支持的特殊控制字符以及一些timeout參數。

  除了上面的這個包含串口參數配置的數據結構之外,termios中還包含許多控制串口特性的函數。其中重要的幾個函數如:tegetattr( )、tesetattr( )、cfsetispeed( )、cfsetospeed( )、tcflush( )。tegetattr( )用來初始化一個termios數據結構,之后可使用其他的函數來操縱由tegetattr( )返回的數據結構。完成這些操作后,使用tesetattr( )來更新串口的設置。cfsetispeed( )用來設置串口的輸入速度。cfsetospeed( )用來設置串口的輸出速度。tcflush( )用來清除所有隊列在串口的輸入與輸出。

  在Linux下采用多線程編程技術可大大節省系統的開銷,方便各線程之間通信,提高應用程序的響應,改善程序結構,從而可以提高嵌入式系統的性能。本文就是利用Linux下多線程編程來實現GPS數據的采集和處理,在GPS模塊的初始化GPS_Initial函數中創建接收線程GPS_Thread_Port_Svc,在接收線程中調用GPS信息語句的解析函數GPS_Parse_Data(buf_GPS,&gps_data),進一步調用語句字符串解析函數

  GPS_Parse_Data_Line(char*str_gprs_data_line,GPS_DATA_TYPE*GPS_DATA)。在GPS語句的處理過程中,需對所讀取的語句進行鑒別區分,只選取其中要用的信息進行處理而忽略其余的信息,這就要根據NMEA-0183協議中規定的語句格式來進行解析。圖3給出了GPS數據處理流程。

GPS數據處理流程

下面是程序實現的關鍵函數部分代碼。

   /*包含必要的頭文件*/

  #include

  #include

  #include

  #include

  #include

  #include

  #include

  int GPS_Initial(int n_tty_no)

  {

  int ret_tty=-1;

  int ret_thread=-1;

  ret_tty=OpenComPort(n_tty_no,9600,8,“1”,‘N’);/*打開串口,并設置通信屬性,如波特率,數據位,有無奇偶校驗,停止位等*/

  ret_thread=pthread_create(&pthr_id,NULL,GPS_

  Thread_Port_Svc,NULL);/*創建接收線程*/

  …

  }

  void*GPS_Thread_Port_Svc(void*pData)

  {/*接收線程函數*/

  unsigned char buf_GPS[256];

  int ret_rd_com;

  while(1) {

  bzero(buf_GPS,sizeof(buf_GPS));

  ret_rd_com=ReadComPort((void*)buf_GPS,

  sizeof(buf_GPS));/*讀串口,接收數據*/

  GPS_Parse_Data(buf_GPS,&gps_data);

  /*調用解析語句函數,*/

  …}

  在GPS_Parse_Data(buf_GPS,&gps_data)函數中每接收一個GPS語句,調用一次字符串解析函數。

  GPS_Parse_Data_Line(char*str_gprs_data_line,GPS_DATA_TYPE*GPS_DATA){

  char*temptr;

  temptr=str_gprs_data_line;

  /*字符串賦給臨時指針,然后對其解析*/

  if(strncmp(temptr,RMC_DATA_L,strlen(RMC_DATA_L))==0) {/*解析RMC語句串*/

  startchar(temptr,',');

  temptr=temptr+strlen(temptr)+12;

  /*$GPRMC,HHMMSS.SSS*/

  GPS_DATA->Time.Flag=temptr[0];

  temptr=temptr+27;

  /*A,DDMM.MMMM,N,DDDMM.MMMM,E*/

  …}

  以上只是GPS信息處理的部分代碼。經過交叉編譯調試下載至目標平臺上,運行后可得到本地地理位置信息。實驗所得數據為:時間10:28:35;緯度:北緯30°46’;經度:東經103°57’。用戶也可以根據需要選擇提取GPS的其他語句,只需編寫解析相應語句字符串的代碼即可。

4.2 GPS坐標的轉換

  上述所得的結果屬于WGS84坐標,而在工程上實用的大多是國家坐標系,因此GPS數據采集結果的使用就存在與國家坐標系間的坐標轉換問題。一般要通過兩步轉換:首先將上述實測經緯度坐標即WGS84大地坐標(L,B)轉換為對應于WGS84橢球的高斯平面坐標(X84,Y84),然后再經過平面坐標轉換,將高斯平面坐標(X84,Y84)強制附合到本地高斯平面坐標系統[4]。

  (1)高斯投影換算

  將GPS采集所得出的大地坐標(L,B)轉換為高斯平面坐標(X84,Y84)。有關的推導過程較復雜,本文只給出結果:

   由上述原理利用EXCEL就可以算出對應的高斯平面坐標。

  (2)平面坐標轉換

  平面坐標轉換的目的就是將高斯投影換算得出平面坐標(X84,Y84)轉換為當地國家坐標系的平面坐標。下面介紹一種平均轉軸相似轉換法,以轉換為北京54坐標系下的平面坐標(X54,Y54)為例,說明該方法實現過程。

  首先,根據公共點分別在WGS84和北京54系中的高斯平面坐標,求出該點在兩個坐標系中同一邊的方位角之差?駐?琢和長度比例系數?資,然后按下式計算任一點在北京54系中的平面坐標。

   將得到的X54,Y54坐標可應用于GIS系統標圖,實現導航定位。

  基于NMEA-0183通信協議,在Linux下通過多線程編程實現了GPS基本定位信息的采集與處理,所得數據滿足精度要求,為導航定位系統或GIS系統提供了數據基礎。

 

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