1.1 系統各模塊方案的選擇與論證
（1）電機驅動模塊。采用L298驅動芯片組成驅動電路，可以通過控制中心輸出的高低電平對電動機的方向進行控制，并且可以通過PWM波直接控制電動機的速度。電路較為簡 ～單，容易實現，驅動能力和抗干擾能力強，性價比高。
（2）LED燈電流調節與光源檢測模塊。發射端通過直流穩壓電源來點亮白光LED，通過調節白光LED兩端的電壓來調節電流從而調節亮度，接收端采用多個光敏電阻，通過光敏電阻阻值的變化來判斷光源的位置。
?。?）LED電流檢測模塊。在LED的下端串聯一0.1Ω的電阻，電阻的另一端接地，采用OPA335精密放大器對0.1 Ω電阻的壓降進行放大，再通過AD采樣處理，從而測量計算出流過LED的電流。
1.2 系統組成
本系統采用兩片TI公司的MSP430F149單片機分別作為發送部分和接受部分的控制核心，完成信號發送和接收、電流檢測、控制電機、鍵盤輸入及液晶顯示等功能。MSP430F149單片機內部資源豐富，集成了A／D模塊，無需擴展引腳，電路設計和制作簡單，功耗低。
外圍電路模塊包括：電機驅動模塊、LED控制模塊、電流檢測模塊、光信號的發射與接收模塊和液晶顯示模塊。
2 理論分析與硬件電路設計
2.1 LED控制和電流檢測電路
LED通過調節LED兩端的電壓，來改變電流，從而實現亮度的調節，可將LED控制電路采用分壓的方式，將LED與一個1OΩ的電阻串聯來對LED分壓，通過調節串聯電路電壓來調節電流，控制LED的亮度。經過計算：
即10Ω 電阻的功率最大值將近1.6W。故10Ω 電阻采用3W的功率電阻。
電壓調整采用LM317，其輸出電壓范圍為：
即可調范圍為4.0 V到8.4V，換算成電流為：
即電流范圍可達80～440 mA，可滿足在150-350 mA的范圍內調節要求。
電流檢測模塊通過測量電路中已知電阻兩端電壓來換算出電流，由于用來測量電壓的電阻阻值要盡量小，故選擇0.1Ω 的功率電阻，并聯的放大器等效電阻可忽略不記，經過計算，0.1 Ω 電阻兩端的壓降在0.008 V～0.042 V之間，電壓值非常小，需要經過一級電壓放大電路。由于單片機的AD采樣內部參考電壓最大值為3.3 V，因此放大后電壓值3.3V以內。
電壓放大采用TI公司的軌到軌運算放大器0PA335，該運放具有良好的電壓放大性能，單電源供電，放大直流信號沒有衰減，連接為同相比例放大。0PA335的輸出接單片機的模擬信號輸入端P6.0，進行AD采樣。電路如圖2所示。
圖2 電流調節與檢測電路
2.3 電機驅動電路
由于采用步進減速電機，電流較大。
經過測量，在7V電壓供電時，電機的電流為1.4A，在5v供電時，電流為0.9 A，系統采用7.2 V的干電池供電，電機驅動芯片需要能夠承受較大的電流。故采用L298作為電機驅動，能承受足夠大的電流。
2.4 檢測光源電路
檢測光源電路的主要原理是通過檢測到光敏電阻的電阻變化，從而引起電壓的變化，單片機通過識別不同的電壓信號來控制電機的轉動。本設計還采用套黑管的方法提高精確度。
將LM324用做電壓比較器，LM324的反向輸入端通過兩個相等的電阻將電源的電壓分半，作為反向輸入端的輸入電壓，在同向輸入端同樣采用分壓的原理，上端連接光敏電阻，下端接一個100K的滑動變阻器來調節光敏電阻的靈敏度。電路如圖3所示。
圖3 檢測光源電路
3 控制算法與軟件設計
系統軟件主要分為3個部分：檢測光源、檢測顯示電流、步進電機控制。算法設計也圍繞這3個方面展開。
3.1 控制算法
水平方向用4個光敏電阻來尋找和跟蹤光源，將光敏電阻接入比較器串聯滑動變阻器，接在LM324輸入端，單片機通過電平變化來判斷光源的具體位置。
在沒有檢測到光時，兩個比較器都輸出低電平，當有一個檢測到光時，與此相連的比較器輸出變為高電平，當兩個比較器的輸出都為高電平時，說明此時光源在兩個光敏電阻之間，此時已檢測到光源的中心，控制電機停止。
在光源跟蹤時，通過判斷水平方向兩個比較器的狀態來實現。當左邊的比較器輸出為高電平，右邊輸出低電平時，說明光源左移，控制步進電機左移。同理可控制電機右移。當兩個比較器輸出都為高電平時，說明光源在中心，不用移動。當兩個比較器都輸出低電平時，都沒檢測到光源，此時重新掃描。
由于要實現激光筆對準光源時，將光源支架沿著直線LM平穩緩慢（15秒內）移動60 cm，激光筆能夠連續跟蹤指向光源，而系統采用的減速步進電機可將一個圓周細分為4096步，每個脈沖走的距離約為：
每個脈沖步進3.07 mm，可實現對光源的連續跟蹤。要實現將光源支架沿著直線LM平穩緩慢（15秒內）移動60cm，激光筆能夠連續跟蹤指向光源，當沿直線移動時，光源的豎直高度將發生變化，豎直方向檢測方式類似于水平方向檢測跟蹤，因而可實現整個平面內跟蹤。
3.2軟件設計流程圖
圖4 單片機2流程圖
圖5 單片機1流程圖