0 引言

    合成孔徑雷達（SAR）是一種具有全天候、全天時、遠距離獲取地面信息能力的傳感器。SAR具有防區外探測能力，在國境偵察、戰場偵察和戰場精確打擊等應用中發揮著重要的作用，具有極高的軍事價值^[1]。SAR成像在高分辨率及高測繪帶寬的指標需求下，距離方位二維數據量龐大，并且算法復雜，因此對信號處理系統的數據傳輸和實時處理能力提出了很高的要求。

    傳統的單核DSP架構限于點對點的連接方式，只能形成固定的拓撲結構，而且單核DSP的處理能力有限，提高系統實時處理能力只能通過多DSP間并行加流水的方式，導致系統規模巨大。系統規模的增加會帶來如復雜性高、穩定性差、散熱差、重量大等一系列問題，并且隨著系統指標要求的提高，這種固定的拓撲架構已經接近極限。多核DSP架構除了提高單個DSP的處理能力，減少系統DSP數量，還支持RapidIO等高速串行總線，不僅滿足了系統對數據吞吐量的需求，也提供了更靈活高效的互聯模式。

1 PFA成像處理算法

    在聚束模式合成孔徑雷達中，由于天線波束始終指向固定的成像區域，因此產生了雷達相對于目標區域的轉動。極坐標格式算法（Polar Format Algorithm，PFA）最早是作為一種有效的旋轉目標成像方法提出的，很快該方法就被成功地應用于聚束模式SAR成像中，并且大大地提高了聚束SAR的聚焦成像范圍^[2]。

    PFA是一種經典的聚束SAR成像算法，該算法采用極坐標格式存儲數據，有效地解決了遠離成像區中心散射點的越分辨單元走動問題，極大地提高了聚束SAR的有效聚焦成像范圍。相比于其他算法，PFA算法具有簡單高效、計算量小、實時性好和易于運動補償等優點，廣泛應用于SAR實時成像領域^[3-4]。

    本文采用PFA成像算法，流程如圖1所示。

    上述PFA算法在插值處理時需要存儲大量數據，存儲容量增加的同時還導致了成像時延變大?；诜轿蛔訅K插值的PFA成像算法^[5]，將所有距離線的集合分割成若干互有重合的子集合，每個子集合作為一個子塊，分發到相應的處理器進行插值處理，減少了的存儲容量的要求，降低了成像延時。

2 TMS320C6678多核DSP處理模式與性能研究

2.1 多核DSP處理模式

    TI推出新一代多核DSP TMS320C6678(C6678)，內嵌8個核，核速率最大1.25 GHz，工業級芯片可達1 GHz，單核浮點運算能力最高可達20 GFLOP。C6678處理能力提高的同時還具備了更強的IO能力，其中RapidIO最高支持20 GB/s傳輸，以太網最高支持1 GB/s傳輸。該DSP的內存可分為本地內存(LL2)、共享內存(SL2)和片外內存(DDR)。其中LL2為512 KB，SL2為4 MB，DDR可尋址8 GB空間^[6]。

    常用的多核處理模式有兩種，即主從模式和數據流模式，如圖2所示。

    (1)主從模式，即一個核做數據接收和分發，對其他核的處理進行管理，即1+N的工作模式；

    (2)數據流模式，即處理按照數據的傳輸串行執行。

    由于多核共享數據帶寬，數據流模式僅適用于核間傳輸數據量較小的情況，而SAR處理數據量較大，因此采用主從模式。

    基于C6678的多核主從模式如圖3所示。由于緩存（cache）會占用一部分LL2的存儲空間，剩余部分容量較小，所以LL2僅用于存儲小數據量的常量；SL2用于保存各個核處理時使用的中間結果；DDR空間較大，可以存儲DSP的輸入、輸出以及數據轉角時需要存儲的大量數據。

    主核首先將接收到的DSP輸入數據分配給相應的從核，再根據不同的處理啟動從核進行相應的子處理，然后等待所有從核處理完畢，最后匯總從核的輸出結果并發送給其他DSP。這種主從模式將DSP的處理與數據傳輸分離，簡化了DSP間的時序關系，提高了系統的穩定性。

2.2 多核DSP處理性能研究

    根據上述主從模式，以FFT運算為例，測試C6678多核并行處理性能。如圖4所示，隨著并行核數的增加，FFT處理時間也有所增加，這是由于多核共享SL2的數據帶寬，從核并行處理時會產生競爭，導致DSP并行處理能力下降。因此，多核并行處理能力并不隨著參與處理的從核數量的增加而線性增加。

    根據PFA成像算法流程，以1+4主從模式（1個主核加4個從核）為例，測試了SAR處理中各子功能多核并行處理性能，并對比單核DSP TS201，結果如表1所示。由于兩種處理器的主頻、內存總線寬度、優化能力等都不盡相同，并且某些子功能不適于并行處理（如自聚焦迭代過程），C6678與TS201的處理能力并不是簡單的4倍關系。

2.3 維護cache一致性

    上文給出的結果，是在DSP使能cache的前提下得出的。對C6678來說，每個核都可以在LL2中開辟cache空間，在使能cache的情況下，每個核對SL2的讀寫操作都是在cache中進行的，這樣極大地提高了內存讀寫效率。以4 096點FFT運算為例，使能cache的情況下耗時為68 μs，非使能cache的情況下則高達600 μs。

    但是使能cache會導致cache一致性問題，cache一致性問題是指在含有多個cache的并行系統中，數據的多個副本因為沒有同步更新而造成的不一致問題。這時需要軟件來維護cache一致性，維護cache一致性的操作分為cache無效化和cache回寫。例如當核A需要更新數據給核B時，核A首先要執行cache回寫操作，使cache中的數據更新到內存中去，核B在讀取核A更新的數據前要執行cache無效化操作，以保證從cache讀取的數據和內存中一致。除了多核間維護cache一致性外，核與外設（如SRIO、EDMA等）間也要維護cache一致性，因為外設對內存的讀寫操作是不經過cache的。

3 基于RapidIO互聯SAR實時處理系統設計

    提高DSP的處理能力只是保證系統實時性的一方面，在典型的嵌入式系統中，瓶頸往往在于系統級互聯，即各元件之間的通信速度。RapidIO互聯架構消除了該瓶頸，它提供了一種高性能、分組交換的互聯技術。目前C6678支持最高20 GB/s的傳輸速率。

    圖5所示為一個典型的多核DSP互聯架構，板內DSP通過交換設備（SW）互聯，板間又通過SW互聯，從而組成一個RapidIO互聯網絡。傳統的固定拓撲架構由于通信鏈路單一，使得系統內每個DSP都不可替代。而在這種互聯架構中，DSP在系統內的邏輯位置都是等效的，可以方便地實現系統的重構。同時，該互聯架構以4DSP板卡為最小單元，可根據系統的需求進行擴展。這種RapidIO互聯架構使得軟件設計不再受限于固定的拓撲結構，具有很高的重構性和擴展性。

    為了充分利用多核DSP的并行處理性能，每個子功能模塊需要盡可能地完成更多功能，這樣也減少了子功能模塊間即DSP間的數據傳輸，減少了流水級數，降低了系統的復雜度。

    SAR處理時序如圖6所示，補償處理由于實時性要求高，需要4個DSP進行輪轉處理，處理結果同樣輪轉發送到DSP_21、DSP_22和DSP_23 3個DSP進行子塊插值和二維IFFT處理，DSP_21、DSP_22和DSP_23處理完畢后發送輸出結果給DSP_24，DSP_24接收到所有子塊結果后，產生復圖像進行后續處理，最終產生圖像并輸出。

4 成像結果驗證

    圖7所示為該SAR成像處理系統的驗證平臺，調試計算機通過以太網輸入試飛獲取的原始數據，經過處理系統進行SAR成像處理，成像結果如圖8所示，圖像分辨率為0.5 m。由圖可見，該圖像各個部位聚焦良好、細節清楚且層次豐富，驗證了該成像系統的有效性。

    傳統的單核DSP架構，需要多達40個DSP才能勉強保證SAR成像處理的實時性，該多核DSP架構僅使用8個DSP即可滿足需求，并且仍留有一定的余量（每個DSP僅使用5個核），相比之下，該多核DSP互聯架構優勢明顯。

5 結 論

    本文介紹了一種適于工程實現的實時SAR成像處理算法，重點研究了多核DSP（C6678）的處理模式、處理性能，并詳細分析了多核DSP中cache一致性問題。根據研究結論，測試驗證了SAR處理的子功能模塊。隨后，介紹了一種典型的RapidIO互聯架構，設計并實現了基于該架構的SAR成像處理系統。結果表明，該系統相對于傳統架構具有高效性、重構性和可擴展性。

參考文獻

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[5] 李愛波，姜明，何濤.一種基于改進PFA算法的機載大斜視SAR實時信號處理系統設計[J].計算機工程與應用，2014.

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