0 引言

    隨著現代科技的進步和人類生活水平的不斷提高，現代工業自動化的發展已不再停留在傳統的接觸式測距方法中。人們生活的各方面都涉及距離測量，如汽車防撞、航空遙控、數字檢測通信等領域。據世界衛生局統計的傷亡事件報告中，交通事故的隱患與日劇增。因此為了減少交通事故的發生率，研究高性能配置的汽車防撞系統具有重要意義?？諝鉁y距、物體識別等方面主要采用的是非接觸式測距。激光在空氣中的傳播速度較快且距離較遠，因此用于汽車防撞系統中是較好的選擇^[1]。激光的方向性好、單色性強、亮度高的特點，使其測量精度優于一般儀器，且體積小，安裝調整方便，故是目前測量距離中比較理想的儀器。所以本文采用激光非接觸式的測量方法，防止汽車出現撞傷、劃傷等事故，通過模擬實驗得到了良好的監測效果。

1 總體設計

    激光測距系統由電源系統、發送和接收模塊、時刻鑒別電路、顯示單元、STM32F103C8T6單片機、光學元件等組成。激光測距系統結構框圖如圖1所示。

    單片機上電后，由I/O口產生占空比一定的脈沖信號，驅動電路觸發半導體激光器發出脈沖信號，一部分信號經分束鏡反射到光電探測器上，此信號為脈沖初始時刻t₁，另一部分信號經目標物漫反射到達光電探測器，將接收的光信號轉換成電信號，放大電路對信號放大后進入時刻鑒別電路，此信號為脈沖結束時刻t₂，t₁、 t₂的時刻差值由TDC-GP22記錄下來^[2]。STM32單片機通過SPI接口通信方式讀取測量結果，經數據處理后，發射端到目標物的距離顯示到LCD12864，此距離就是車與障礙物之間的距離(安裝有激光雷達的汽車)^[3]。由距離信息即可通過軟件獲得車與障礙物之間的距離、相對速度及方位信息。 

2 控制系統硬件設計 

2.1 激光發射電路設計

    激光發射電路由555定時器、三極管2N1711、半導體激光器SPLLL90和74LS112組成，采用脈沖式測距的方法。激光發射電路原理即由555定時器產生一個脈沖信號，74LS112使此脈沖信號的電平發生變化，通過改變電容和電阻值的大小，使脈沖占空比發生一定的變化，最終產生25 ns的脈沖峰值^[4]。激光發射電路如圖2所示。

2.2 激光接收電路及時刻鑒別電路設計

    接收電路功能是濾除噪音和干擾信號， TDC-GP22芯片是接收電路的核心器件。帶有單片機處理單元的TDC-GP22芯片是一款專門進行時間測量的時間數字轉換芯片。激光接收電路和時刻鑒別電路如圖3所示。

    接收模塊的光電探測器AD500-9將光脈沖信號轉換成電脈沖信號，更好地濾除噪音和毛刺^[5]。測量的精確性與光電探測器的穩定性、響應時間以及靈敏度有著直接的影響。選用UA733放大器，它具有較高的增益穩定性和快速的處理能力，可將信號放大10～300倍^[6]。為了提高信噪比，采用MAX913比較器，它是一款高速低耗的電平輸出比較器，通過設定電平值濾波，使測量更加準確。時間數字轉換芯片TDC-GP22利用ACAM公司專利的測量原理^[7]。通過測量2個或多個脈沖之間的時間間隔完成時間測量。

    文中選用STM32F103C8T6單片機，Flash存儲器為64 bit，具有高達32 bit的SRAM，工作頻率最高為72 MHz，由2個SPI接口和2個I²C接口組成^[8]。支持2種調試模式，即單線調試和JTAG接口。該單片機具有很寬的溫度范圍且能保證低功耗的應用要求。單片機復位電路由電容和VCC串聯電阻構成^[9]。引腳PA4～PA7分別與TDC-GP22芯片的SSN、SI、SO、SCK引腳連接，使用SPI1接口進行通信。TDC-GP22芯片的stop1和stop2端口分別控制脈沖接收和發射信號。引腳EN_START、EN_STOP1、EN_STOP2分別與單片機PB8—PB10引腳相連?？梢宰鳛镴TAG的引腳有JTDI、RET、JNRST、JTCK、JTMS、JTDO，用來下載程序和調試單片機。STM32單片機的VSS引腳必須接地，VDD必須接VCC。

3 軟件設計

    軟件使用C語言編寫，編寫程序代碼運用Keil軟件編譯。開發單片機系統軟件使用C語言編寫的優點是軟件易調試、升級維護方便、代碼使用率高、便于跨平臺的代碼移植等，因此在單片機系統設計中得到了廣泛的應用。

    系統軟件程序流程圖如圖4所示，系統軟件設計包括串口初始化、定時器初始化、TDC-GP22初始化、單片機初始化等。單片機初始化包括時鐘、IO口外設、設置SPI1和SURT1通信參數等。軟件工作過程：單片機分別初始化配置串口、定時器、TDC-GP22；然后，單片機給TDC-GP22時間間隔模塊發出一個Start信號，使其進入測量狀態；與此同時，單片機控制激光驅動電路，使半導體激光器發射激光脈沖，將此信號送入時間測量模塊的Stop1-1和Stop1-2通道并開始計數；同時，光脈沖遇到目標物后經光學系統聚焦后，光電探測器將光學信號A1、A2轉換成電信號B1、B1；B1、B2分別經信號處理后，C1、C2作為回波的脈沖信號送人Stop2-1和Stop2-2通道，此時TDC-GP22芯片停止計數并將采集的時間間隔D1、D2送給單片機；由時間間隔D1和D2，單片機計算出車與障礙物之間的距離、方位和相對速度^[10]；最后，單片機根據上述信息即可判斷車與障礙物之間的安全狀態，若車處于危險狀態，則單片機發出報警信號提醒駕駛員采取措施避免發生交通事故，ECU接收該報警信號用于車輛的緊急制動。系統的探測頻率為100 Hz，則相鄰兩次距離檢測的時間間隔是0.02 s。

4 實驗與結果分析

    測量過程中分別將障礙物放在距實驗平臺的左前方和右前方，探測器探測到車與障礙物之間的距離分別用d₁、d₂表示，障礙物與車的垂直距離用d表示，d₁、d₂對應的時間測量結果為t₁、t₂。測量結果如表1、表2所示。

    本系統的誤差包括脈沖的上升時間、峰值功率、光折射率、對激光光強的吸收率等。由表1、2可知，隨著測量距離的增大，誤差也會逐漸增加。當探測距離小于3 m時，兩路探測器的距離較近，即使回波能量較強、測量精度再高，也無法分辨障礙物距車的位置。本研究的汽車防撞系統中的非接觸測距，實驗表明：測量誤差小于20 cm，滿足技術實用要求。電路結構簡單，可靠性高，成本低，達到了預定的效果。

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