盡管英偉達的SFF模型和Mobileye行業領先的自動駕駛汽車責任敏感安全模型RSS驚人地相似，但前者無法與后者媲美

本文作者：Amnon Shashua教授

英特爾高級副總裁

英特爾子公司Mobileye總裁兼首席執行官

我們正邁向無人駕駛的未來，Mobileye也一如既往地以創新引領著行業，這些創新不僅能夠讓自動駕駛汽車（AV）得以實現，還將使人類駕駛的汽車比以往任何時候都更加安全。多年以來，Mobileye取得的諸多行業第一，都讓我感到無比自豪：2007年的攝像頭和雷達融合；2010年的行人檢測警告；2011年的純攝像頭前向碰撞警告；2013年的純攝像頭自動巡航控制（ACC）；2015年的免提輔助；2016年的眾包高清地圖；2017年的責任敏感安全（RSS）模型，以及最近通過使用RSS的新型預防系統實現的“零傷亡”愿景。

有人說，模仿是最真誠的致敬，我們的創新并沒有被忽視，許多人采納了我們首創的理念。尤其是業界某公司，它總是習慣性地跟隨我們的腳步，今天我想澄清一下它最新的仿制品。

讓我們回顧一下最近的情況。繼2016年Mobileye推出世界上首個眾包地圖技術——路網采集管理?（REM）后，英偉達第二年即公布了一項解決方案，并聲稱自己在做同樣的事情。當Mobileye在2017年創造并推出新的駕駛自動化類別L2+，并將我們的REM技術獨特地應用于駕駛輔助系統時，英偉達再次效仿，并于2019年宣布推出L2+產品。

我們最近的創新——責任敏感安全（RSS）模型——發表于2017年的一篇學術論文中。我們公開分享了RSS背后的所有技術細節和數學公式，因為，我們認為，自動駕駛汽車的安全不應該是專有的，而應該是行業與政府一起合作，共同研究如何讓自動駕駛汽車安全行駛。

RSS得到了市場的熱烈反響和大力支持。百度和法雷奧已經與我們公開簽約。中國智能交通系統已批準成立工作組，負責將中國市場的RSS進行標準化。我們已經與世界各地眾多政府和標準組織就RSS進行了交流。此外，數十篇研究論文引用了RSS，為這一重要話題的公開討論做出了貢獻。

我們總是強調，RSS是一個很好的起點，為自動駕駛汽車做出決策提供可驗證的安全保障。我們公開邀請了整個行業，就如何改進RSS集思廣益。2018年，英偉達響應這一號召，與我們就自動駕駛汽車安全的合作事宜進行了溝通，我們當時非常高興。當英偉達退出提議的合作伙伴關系時，我們感到十分困惑。

上周，英偉達首席執行官黃仁勛（Jensen Huang）宣布了一款針自動駕駛汽車的“業界首創”安全模型?？梢韵胂笪覀儗Υ擞卸嗝闯泽@。我們十分好奇：英偉達究竟創造了什么“業界首創”？我們急切地閱讀了它們公開發布的關于安全力場（SFF）的白皮書，卻有一種對鏡自照的感覺。

如果模仿是對原創者最真誠的致敬，那么，英偉達定對我們的評價很高。從已有信息來看，英偉達的領導者們顯然依舊是在模仿，因為，他們所謂的“業界首創”安全概念，是我們大約兩年前發布的RSS模型的翻版。在我們看來，SFF只是一個披著綠色和黑色外衣的低版本RSS。即便有任何創新，似乎也主要是在語言形式上有所改變而已。

為了說明英偉達最新模仿Mobileye領先技術的嘗試，我將首先用Mobileye公開發布的材料中定義的技術術語（這里用斜體表示）來描述RSS。

RSS定義了車輛周圍的縱向安全和橫向安全距離。當這些安全距離受到影響時，我們認為，車輛即處于危險情況，必須做出正確響應。車輛必須執行正確響應的特定時刻稱為危險閾值。

SFF定義了相同的概念，但術語略有修改?？v向安全距離被稱為“一維SFF”；橫向安全距離被描述為“高維空間中的SFF”。SFF使用“安全程序”，而不是正確響應。SFF用“不安全情況”代替了“危險情況”。而且，為了完整起見，SFF也認識到危險閾值的存在，但它不稱其為危險閾值，而是稱之為“關鍵時刻”。

RSS覆蓋被遮擋的行為主體，例如，隱藏在建筑物后面的車輛和隱藏在汽車后面的行人。SFF也是如此。

RSS定義了對其他行為主體行為的合理預期，例如預期的最大制動。SFF也是如此。

RSS定義了對結構化和非結構化道路的正確響應。SFF也是如此。

RSS定義了一個“響應時間”，即自動駕駛車輛需要多長時間來響應情況的變化。SFF也是如此，只不過將其命名為了“反應時間”。

事實上，由RSS定義的五個“常識”規則，SFF也都進行了全盤復制：

1. 后車不要撞前車。

2. 不要魯莽插隊。

3. 通行權是給予的，而不是索取的。

4. 當心能見度有限的區域。

5. 如果你能避免一場事故而不引起另一場事故，那你必須這樣做。

在詳細闡述相似之處之前，我們先來談談自動駕駛安全模型究竟有何內涵。模型的核心是RSS術語中的“正確響應”概念（在SFF術語中為“安全程序”）。就我們看來，要真正實現自動駕駛安全模型，必須明確規定這種“正確響應”——Mobileye已經做到了這一點。我們投入了大量的思考來使RSS符合三個關鍵屬性：

1. 聲音：RSS的正確響應符合人類判斷的常識。

2. 有效性：RSS支持敏捷駕駛策略。

3. 有效驗證：有可能以計算有效的方式遵守RSS規則。

如果沒有明確定義的正確響應，就無法實現實際操作。我們試圖評估SFF的所謂“安全程序”，但我們在SFF文件中找不到它，只找到了一個簡單的例子。我們認為這個例子過于簡單，產生的駕駛策略毫無用處。那篇介紹SFF的論文似乎是不透明的，模型中缺少了最重要的成分。我們歡迎英偉達公開安全程序的細節，以便行業能夠更好地評估其安全性和有效性。盡管我們和其他人一樣喜歡被人致敬，但我們希望，SFF的安全程序是自主創新所得，而不是對Mobileye領先技術的簡單模仿。人言不可信，那就用事實證明：

這一分析清楚地表明，SFF是RSS的一個近似復制品。無可爭議的是，當我們在2017年宣布RSS誕生時，RSS實際上是全自動駕駛汽車“業界首創”的安全模式，我們相信，今天它仍然是領先解決方案。

Mobileye信奉技術創新，而不是語言創新。我們已經公開邀請并參與到與全球同行和政府合作伙伴的積極合作當中。不幸的是，英偉達覺得，有必要再次仿效我們，而不是與我們合作，這在本可以有凝聚力的地方造成了混亂。Mobileye投資了大量資源來開發RSS，與此同時，也擁有知識產權來保護這些成果。