本設計中使用的TB6612FNG是一款新型驅動器件，能獨立雙向控制2個直流電機，它具有很高的集成度，同時能提供足夠的輸出能力，運行性能和能耗方面也具有優勢，因此在集成化、小型化的電機控制系統中，它可以作為理想的電機驅動器件。

1 TB6612FNG簡介

    TB6612FNG是東芝半導體公司生產的一款直流電機驅動器件，它具有大電流MOSFET-H橋結構，雙通道電路輸出，可同時驅動2個電機。

    TB6612FNG每通道輸出最高1.2 A的連續驅動電流，啟動峰值電流達2A/3.2 A(連續脈沖/單脈沖);4種電機控制模式：正轉/反轉/制動/停止;PWM支持頻率高達100 kHz;待機狀態;片內低壓檢測電路與熱停機保護電路;工作溫度：-20～85℃;SSOP24小型貼片封裝。

    如圖1所示，TB6612FNG的主要引腳功能：AINl/AIN2、BIN1/BIN2、PWMA/PWMB為控制信號輸入端;AO1/A02、B01/B02為2路電機控制輸出端;STBY為正常工作/待機狀態控制引腳;VM(4.5～15 V)和VCC(2.7～5.5 V)分別為電機驅動電壓輸入和邏輯電平輸入端。

    TB6612FNG是基于MOSFET的H橋集成電路，其效率高于晶體管H橋驅動器。相比L293D每通道平均600 mA的驅動電流和1.2 A的脈沖峰值電流，它的輸出負載能力提高了一倍。相比L298N的熱耗性和外圍二極管續流電路，它無需外加散熱片，外圍電路簡單，只需外接電源濾波電容

    就可以直接驅動電機，利于減小系統尺寸。對于PWM信號，它支持高達100 kHz的頻率，相對以上2款芯片的5 kHz和40 kHz也具有較大優勢。

2 電機控制單元設計

2.1 單元硬件構成

    圖2所示為TB6612FNG與AVR單片機組成的電機控制單元。單片機定時器產生4路PWM輸出作為AIN1/AIN2和BIN1/BIN2控制信號，如圖2中OCxA、0CxB對電機M1和M2的控制。采用定時器輸出硬件PWM脈沖，使得單片機CPU只在改變PWM占空比時參與運算，大大減輕了系統運算負擔和PWM軟件編程開銷。輸入引腳PWMA、PWMB和STBY由I/0電平控制電機運行或制動狀態以及器件工作狀態。電路采用耐壓值25 V的10μF電解電容和0.1μF的電容進行電源濾波，使用功率MOSFET對VM和VCC提供電源反接保護。

2.2 電機控制的軟件實現

    脈寬調制方式產生占空比變化的PWM信號，通過對驅動器輸出狀態的快速切換，實現電機的速度控制。PWM占空比的大小決定輸出電壓平均值，進而決定電機的轉速。文中采用單極性、定頻調寬的PWM調制方式，保證電機調速控制的穩定性。TB6612FNG的邏輯真值表如表1所示。該器件工作時STBY引腳置為高電平;IN1和IN2不變，調整PWM引腳的輸入信號可進行電機單向速度控制;置PWM引腳為高電平，并調整IN1和IN2的輸入信號可進行電機雙向速度控制。表中A、B兩通道的控制邏輯相同。

    單片機定時器PWM輸出設置如圖3所示。首先需設置T/C中斷屏蔽寄存器TIMSKx使能定時器溢出中斷。其次分別設置T/C控制寄存器TCC-RxA和TCCRxB選擇PWM模式和預分頻比，最后將控制信號引腳I/0置為輸出。程序運行時，每當定時器計數產生溢出，CPU響應中斷，定時器回零后重新開始計數。

    以下列出的示例代碼設置為快速PWM反向輸出模式，當系統時鐘記為fclk時，PWM輸出頻率fPWM=fclk/64/256。

TIMSKx |=1<

TCCRxA=OxF3;

TCCRxB=Ox03;

DDRx |=(1<

    為獲得更高的PWM波形精度，可以采用相位修正的PWM輸出模式，不過在精度提高的同時，fPWM也將減半，以下代碼得到fPWM=fclk/64/512。

TCCRxA=0xF1：

TCCRxB=0x03;

    PWM占空比大小的改變通過對輸出比較寄存器OCRxx的數值操作來實現，例如當OCRxx=203時，占空比為204/256=80%。編程時將速度變量值寫入OCRxx寄存器，從而達到改變占空比和對電機調速的目的。

    文中通過電位器調速試驗來檢測TB6612FNG的PWM控制與電機輸出轉速間的線性關系。單片機ADC對精密多圈電位器的電壓值進行采樣，用于控制電機轉速。程序流程如圖4所示。首先進行電機控制信號的初始化，接著通過設置ADC控制狀態寄存器ADCSRA和ADC多路復用選擇寄存器ADMUX選擇ADC頻率和通道，然后選取合適的樣本數量，對ADC循環采樣并計算樣本均值作為當前速度值，代入速度函數。

    試驗中，隨著電位器阻值的調整，TB6612FNG輸出端電壓測量值成比例變化，同時對電機實現啟停和加減速控制，達到了預期試驗效果，表明其輸出和PWM輸入之間具有良好的線性關系。

3 TB6612FNG在輪式移動機器人平臺的應用

    為研究差速驅動方式的運動學特性和機器人路徑規劃算法，開發了一個輪式移動機器人試驗平臺，在其中應用TB6612FNG對機器人的2個驅動電機進行控制。平臺以單片機為控制核心，能實現零半徑轉向、軌跡跟蹤、路徑搜索等功能，并通過按鍵開關、液晶顯示等單元進行操作和指示，是一個較為完整的小型機電運動控制系統。

    如圖5所示，系統硬件電路主要由電源、控制、傳感、電機驅動、操作與指示等單元組成。系統采用電池組供電，通過穩壓電路輸出VM和VCC2路電壓。穩壓電路主要由開關型穩壓器LM2576和三端穩壓器7805構成，前者能提供輸出電流最高3 A的VM，對電機驅動等單元供電，后者將電源穩壓至VCC(+5 V)，對單片機及其外嗣電路供電。

    選用高性能低功耗的ATmega系列單片機作為控制核心，其運算速度高達1 MIPS/MHz，具有多路PWM和ADC，適用于小型機器人和電機控制系統的開發。單片機通過ADC或I/O連接傳感器，同時定時器產生硬件PWM作為電機驅動控制信號。傳感單元由光電和測距傳感器等構成。移動機器人系統由按鍵開關和傳感信號等組成前向通道，由PWM控制、TB6612FNG、電機及液晶等組成后向通道。

    控制系統通過傳感器獲取機器人運行位置信息，利用單片機對其進行讀取和計算，由數字PID方式得到控制信號并輸出至驅動器件，實時調整電機轉速。PID控制基本流程如圖6所示，其中比例項P為讀取位置與給定位置的偏差;積分項I為P值的累加;微分項D為相鄰P值之差;Kp、Ki、Kd為PID參數。C為PID計算得到的調節控制量，B為設定的驅動電機基本轉速，speedL和speedR分別為左右驅動電機的轉速信號。系統啟動后，循環執行流程，當運行位置發生偏離時，速度調節的計算結果由單片機輸出，經AIN1/AIN2和BIN1/BIN2輸入至TB6612FNG，對電機轉速進行快速調整，實現機器人位姿的校正和位置偏差的糾正，直到終點標志或接收停止指令。

    試驗表明，在系統高速運行時，TB6612FNG對驅動電機的調速能夠保持較好的連續性和平穩性。PID參數的設定對系統運行有很大影響，應根據運行控制要求，通過反復試驗調整確定PID參數，選取Kp、Ki、Kd的最優組合以取得良好的控制效果。系統取消積分環節，采用PD控制時，也能夠得到較好的運行結果。