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嵌入式Linux平臺的GPS數據采集研究
電子科技
摘要: 隨著GPS(全球定位系統)和便攜移動設備的飛速發展,各種各樣以GPS為基礎的便攜式定位系統相繼出現.嵌入式Linux以其開放性、安全性、健壯性和 穩定性越來越成為各種便攜設備的主要開發平臺,因此GPS模塊與嵌入式Linux平臺之間的通信成了實現定位系統的基礎.
Abstract:
Key words :

  隨著GPS(全球定位系統)和便攜移動設備的飛速發展,各種各樣以GPS為基礎的便攜式定位系統相繼出現.嵌入式Linux以其開放性、安全性、健壯性和 穩定性越來越成為各種便攜設備的主要開發平臺,因此GPS模塊與嵌入式Linux平臺之間的通信成了實現定位系統的基礎.
    GPS模塊與嵌入式Linux平臺之間進行數據傳送,大多采用異步串行傳送方式,GPS作為終端設備(DTE)與嵌入式平臺之間通過RS-232C串行通 信接口進行數據交換.因此,與GPS的數據通信在實現上即是LinuX下的串口編程,對于兩者之間的通信協議,可選的協議有很多種,而NMEA0183是 目前普遍采用的一種。

1 NMEA0183通信協議
    NMEA0183是GPS數據的通信協議,GPS的通信協議有很多種,但目前絕大多數GPS模塊生產廠商都采用NMEA0183協議作為其遵循的標準,因此在實現GPS與嵌入式Linux平臺之間的通信時,應先對NMEA0183協議有一定的了解。
(1)NMEA0183的通信參數.波特率:4800baud;數據位:8;奇偶校驗:無;停止位:1位.
(2)NMEA0183的報文格式.NMEA 0183協議報文的語句串(ASCII字符)格式全部信息如圖1.
$AAXXX     ,ddd     ……     ,ddd     *hh     
圖1 NMEA0183的報文格式
    圖1中具體內容:$為串頭,表示串開始;AA為識別符;XXX為語句名;ddd...ddd為數據字段,字母或數字;*表示串尾;hh表示$與*之間所有字符代碼的校驗和;為回車控制符;為換行控制符.
    在實際的GPS應用中,并不會用到NMEA的全部信息,而是根據具體的需要,從中選取有用的信息,忽略其余的信息內容.
    例如:$GPRMC,152252,A,2513.3072,N,10346.3723,E,0.0,230.4,250503,1.3,W,A,* 02
    其中,$GPRMC為串頭,表示此語句為定位語句;“*”之前的內容為數據字段,“152252”為UTC24小時制的標準時間,格式為“時時/分分/秒 秒”;“A”表示信號接收狀態,“A”表示接收正常,也可能為“V”,則表示一個警告,與衛星通信不正常;“2513.3072”表示緯度值;“N”標明 南北半球,“N”表示北緯,“S”表示南緯;“10346.3723”表示經度值;“E”標明東西半球,“E”表示東經,“W”表示西經;“0.0”表示 速度;“230.4”表示方位角,它的范圍為000.0-359.9;“251205”表示UTC標準時間的日期,格式為“日日/月月/年年 ”;“1.3”表示磁偏角,范圍為000.0-180.0;“W”表示地磁變化方向.

2 GPS數據的采集
    嵌入式Linux平臺下的GPS數據采集涉及到Linux串口編程技術,因此首先介紹Linux串口編程的相關知識,再給出一個簡單的代碼段,實現GPS定位信息的獲?。?br /> 2.1 Linux串口通信
    在Linux操作系統中,所有的設備都是被當作文件來進行操作的,所有的設備以設備文件的形式存儲在目錄/dev/下,串口的設備文件為/dev/ttyS*,其中,ttyS0為串口一,ttyS1為串口二,以此類推.
    Linux下定義了一個查詢和操縱終端的標準接口,該接口被稱為termios,在系統頭文件中定義.它包括一個數據 結構和一系列操縱這些數據結構的函數組成.有關串口的所有參數配置都保存在接口termios的結構struct termios中,該結構定義如下:
struet termios
{
unsigned short c_iflag; /*輸入模式標志*/
unsigned short c_oflag; /*輸出模式標志*/
unsigned short c_cflag; /*控制模式標志*/
unsigned short c_lflag; /本地模式標志/
unsigned char c_line; /*控制協議*/
unsigned char c_cc[NCCS] /*控制字符*/
}
   其中的c_flag成員是用來控制輸入處理選項的,它將影響到終端驅動程序在把輸入發送給程序前是否對其進行處理,及怎樣對其進行處理.c_oflag成 員是用來控制輸出數據的處理,并決定在發送輸出數據到顯示屏和其他輸出設備之前,終端驅動程序是否以及如何來處理它們.c_oflag用于存放各種決定終 端設備硬件特性的控制標志.存放在c_lflag中的本地模式標志用來操縱這樣的一些終端特性,比如是否將輸入字符顯示到顯示屏上.c_cc包含了特殊字 符序列的值,比如^(退出)和^H(刪除),以及它們所代表的操作.除了上面的這個包含串口參數配置的數據結構之外,termios中還包含許多控制串口 特性的函數.其中基本的函數如:tcgetattr()和tcsetattr().tcgetattr()用來初始化一個termios數據結構,之后可 使用其它的函數來操縱由tcgetattr()返回的數據結構.完成這些操作后,使用tcsetattr()來更新串口的設置.
    其它對串口的打開、關閉、讀取功能與其它的文件操作一致,使用open()、close()、read()函數完成.
    在采集GPS數據的過程中,需對所讀取的數據進行鑒別區分,只選取其中有用的信息進行處理而忽略其余的信息,這需要根據NMEA0183協議中規定的語句格式來進行篩選.
2.2 GPs中定位信息的獲取舉例
    在嵌入式Linux系統中進行串口編程,讀取GPS數據的定位信息.
/*包含必要的頭文件*/
#include
#include
#include
#include
/*打開串口設備*/
int fd=open("/dev/ttyS0",O_RDWR|O_NOCTTY)/* O_RDWR表示以讀寫方式打開,O_NOCTTY表示串口不是控制終端*/
struet termios old_options,new_options
/*定義兩個termios結構,其中,old_options用于保存原有的設備工作方式,new_options用于設置新的設備工作方式 */
tcgetattr(fd,&old_options) /*獲取當前設備方式*/
/*設置結構體new_options中的c_jflag、c_oflag、c_cflag、c_lflag和c_cc,再用cfsetispeed()和cfsetospeed()函數設置波特率 */
new_options.c_cflag &= PARENB; /*無奇偶校驗位*/
new_options.c_cflag &= CSIZE; /*不隱藏數據位*/
new_options.c_cflag &= CSTOPB; /*無停止位*/
new_options.c_cflag |=CS8; /*8位數據位*/
new_options.c_oflag=ICRNL; /*將輸出的CR轉換成NL*/
new_options.c_lflag=(ICANON | ECHO | ECHOE | SIG); /*選擇原始輸入模式,使輸入字符與接收到的字符相同*/
new_options.c_cc[VTIME]=10; /*設置超時計時器為10x0.1=1秒*/
new_options.c_ce[VMIN]=76; /*設置讀取的最小字符數為76個*/
cfsetispeed(&new_options,B4800); /*設置輸入波特率為4800*/
cfsetospeed(&new_options,B4800); /*設置輸出波特率為4800*/
tcflush(fd,TCIOFLUSH); /*丟棄隊列中尚未傳送或接收的數據*/
tcsetattr(fd,TCSANOW,&new_options); /*設置新的設備方式*/
/*完成終端的設置后,處理串口設備的GPS數據輸入,從中選取有用的定位信息*/
int nByteRead =read(fd,buf,LENGTH);
if((buf[O]==$)&&(buf[3]==R)&&(buf[4]==M)&&(buf[5]==C))
/*檢查語句串頭若為RMC則表示此語句為定位語句,選取此語句內容,其余忽略*/
{
/*檢驗校驗和,如果校驗和正確繼續,否則返回*/
if(buf[i]= ,){/*提取并分解各逗號間的數據并進行處理或發送至其它應用程序*/}
}
    以上代碼只是GPS輸出數據中定位信息提取的關鍵代碼,要完成進一步的完整功能還需編寫大量的代碼,這里就不一一列出.

3 結束語
    GPS設備與嵌入式Linux平臺之間的數據是實現嵌入式GIS定位功能的基礎,隨著基于嵌入式Linux的嵌入式GIS的應用日益廣泛,GPS數據的采 集方法成為一項基礎性工作,本文針對GPS數據的采集,詳細分析了目前普遍采用的NMEA0183協議,并在此基礎上對嵌入式Linux環境下的GPS數 據采集進行舉例分析.

 

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