引言
由于線性放大驅動方式效率和散熱問題嚴重，目前絕大多數直流電動機采用開關驅動方式。開關驅動方式是半導體功率器件工作在開關狀態，通過脈寬調制PWM控制電動機電樞電壓，實現調速。目前已有許多文獻介紹直流電機調速，宋衛國等用89C51單片機實現了直流電機閉環調速；張立勛等用AVR單片機實現了直流電機PWM調速；郭崇軍等用C8051實現了無刷直流電機控制；張紅娟等用PIC單片機實現了直流電機PWM調速；王晨陽等用
1 系統硬件設計
本系統是基于TX-1C實驗板上的AT89C52單片機，調速系統的硬件原理圖如圖1所示，主要由AT89C52單片機、555振蕩電路、L298驅動電路、光電隔離、霍爾元件測速電路、MAX 232電平轉換電路等組成。
2 系統軟件設計
系統采用模塊化設計，軟件由1個主程序，3個中斷子程序，即外部中斷0、外部中斷1，定時器0子程序，PID算法子程序，測速子程序及發送數據到串口顯示子程序組成，主程序流程圖如圖2所示。外部中斷0通過比較直流電平與鋸齒波信號產生PWM波，外部中斷1用于對
n=60f／K=60N／(KT) (1)
式中：n為直流電機的轉速；K為霍爾傳感器轉盤上磁鋼數；f為脈沖頻率；N為脈沖個數；T為采樣周期。
3 實驗結果及原因分析
3．1 端電壓平均值與轉速關系
3．1．1 實驗結果
實驗用的是永磁穩速直流電機，型號是EG-530YD-2BH，額定轉速2 000～4 000 r／min，額定電壓12 V。電機在空載的情況下，測得的數據用Matlab做一次線性擬合，擬合的端電壓平均值與轉速關系曲線如圖3(a)所示。相關系數R-square：0．952 1。擬合曲線方程為：
y=0．001 852x+0．296 3 (2)
由式(2)可知，端電壓平均值與轉速可近似為線性關系，根椐此關系式，在已測得的轉速的情況下可以計算出當前電壓。為了比較分析，同樣用Matlab做二次線性擬合，擬合的端電壓平均值與轉速關系曲線如圖3(b)所示。相關系數R-square：0．986 7。
3．1．2 原因分析
比較圖3(a)可知，當轉速在0～1 500 r／min和4 000～5 000 r／min，端電壓平均值與轉速間存在的非線性，用二次曲擬合如圖3(b)所示，擬合相關系數較高。由圖3(a)可見，當電機轉速為0時電機兩端電壓平均值約為1．3 V。這是因為電機處于靜止狀態時，摩擦力為靜摩擦力，靜摩擦力是非線性的。隨著外力的增加而增加，最大值發生在運動前的瞬間。電磁轉矩為負載制動轉矩和空載制動轉矩之和，由于本系統不帶負載，因此電磁轉矩為空載制動轉矩?？蛰d制動轉矩與轉速之間此時是非線性的。電磁轉矩與電流成正比，電流又與電壓成正比，因此此時電壓與轉速之間是非線性的。
當轉速在2 000～4 000 r／min線性關系較好，占空比的微小改變帶來的轉速改變較大，因此具有較好的調速性能。這是因為隨著運動速度的增加，摩擦力成線性的增加，此時的摩擦力為粘性摩擦力。粘性摩擦是線性的，與速度成正比，空載制動轉矩與速度成正比，也即電磁轉矩與電流成正比，電流又與電壓成正比，因此此時電壓與轉速之間是線性的。當轉速大于4 000 r／min。由于超出了額定轉速所以線性度較差且調速性能較差。此時用二次曲線擬合結果較好，因為當電機高速旋轉時，摩擦阻力小到可以忽略，此時主要受電機風阻型負荷的影響，當運動部件在氣體或液體中運動時，其受到的摩擦阻力或摩擦阻力矩被稱為風機型負荷。對同一物體，風阻系數一般為固定值。阻力大小與速度的平方成正比。即空載制動轉矩與速度的平方成正比，也即電磁轉矩與速度的平方成正比，電磁轉矩與電流成正比，電流又與電壓成正比，因此此時電壓與轉速之間是非線性的。