《電子技術應用》
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雙DSP電機控制數字平臺設計
林利華,胡育文
摘要: 直接轉矩控制目前已經應用到同步機和異步機的各種控制系統中,由于其采用BangBang控制,長控制周期將導致大電流和大的轉矩脈動這兩個突出問題,要使控制性能更為優越必然對控制周期提出更高的要求。提高控制平臺性能是解決這些問題的有效途徑之一。TI公司的2000系列DSP是電機控制領域常用芯片,針對電機控制設計的事件管理器具有突出優點。3X系列DSP則是性價比很好的通用芯片,浮點運算,數據處理速度快。為此采用雙DSP系統結構,從電機控制領域特點出發,利用TMS320LF2407A控制上的強大功能而專注于控制方面的工作;TMS320VC33浮點運算能力強,則進行數據的分析和處理。使用雙口RAMCY7C025實現雙機之間的高速數據交流和通信,使得不同MDSP優勢充分體現,協同工作,大大提高控制平臺的性能。
Abstract:
Key words :

0    引言

    直接轉矩控制[1]是目前廣為研究的電機控制理論之一,已在異步機上取得了成功,而在同步機方面的應用也已有了一定發展[2]。由于該理論直接對轉矩進行控制,故瞬態性能得到了顯著的改善。但是,由于其采用的是Bang-Bang控制,控制周期過長會使電流過大;同時大周期會使轉矩脈動加大。為了解決這個問題可以從控制策略上加以改進,比如采用SVM-DTC[3]來取代傳統DTC方案;也可以在控制平臺上加以考慮,提高處理器速度,縮短控制周期。以單個DSP為核心的控制平臺(常見的芯片如TI公司的2000系列),由于既要完成復雜的算法,還要執行數據采集、控制信號輸出、系統保護以及人機交互等一系列操作,無法有效地縮短控制周期。在綜合考慮了各種數字信號處理器的性能之后,決定采用雙DSP并行工作的體系結構;并同時考慮到該控制系統的特點,即在每個控制周期內兩個DSP之間交換的信息很少,不同于諸如圖像采集系統[4]那樣,需要大流量的數據交換。由此采取了一系列特殊的設計思想。首先,在芯片的選型上兼顧了各自不同的特點,即專用于電機控制領域的芯片TMS320LF2407A專注于控制;高速通用數據處理芯片TMS320VC33則著眼于復雜算法的實現,從而充分利用了各自的特點。其次,針對電機控制這一特定領域,需要采集的數據相對較少,同時反饋的也只是計算結果,即PWM波發送策略,并無大量中間結果,因此,需要考慮的重點是控制方法的實現,和數據采集的實現必須占用盡可能少的資源。同時由于數據量較少,可以用較小的代價來實現數據的冗余,使得數據處理時更加靈活和方便,DSP之間并不一定保持同步工作狀態。為了實現兩個DSP之間的數據交換和通信,選擇了雙口RAM作為兩者之間的媒介。并從硬件和軟件上相互配合,避免存儲空間爭用[5]的同時,使得數據存儲過程盡量少耗費各種資源。

1    硬件系統構成

    TMS320LF2407A最突出的特點在于其事件管理器模塊:共有兩個事件管理器EVA及EVB,提供了8個16位脈寬調制(PWM)通道。這些都是針對電機控制而設計的,在PWM波的產生上相當方便可靠;可編程的PWM死區控制可以防止上下橋臂同時輸出觸發脈沖而導致直通。同時每個模塊還提供了兩個外部引腳PDPINTA和PDPINTB,當該引腳上出現低電平時事件管理器模塊將快速關閉相應的PWM通道,起到保護作用。片內模數轉換模塊為數據采集提供了高性能的A/D轉換器,最小轉換時間只有500ns。由于轉換時間是整個控制周期的組成部分之一,快速A/D對于縮短控制周期是非常有利的。

    TMS320C3X系列DSP芯片是一種性能價格比很好的浮點處理芯片,具有很高的數據處理速度。片內部分擁有34K×32位的RAM,在程序運行期間,所有的數據都位于其中,從而能夠充分發揮哈佛總線結構所帶來的數據吞吐量大、運算快的優點。在算法實現上,由于采用了浮點計算格式,將使計算精度得到提高;采用編程語言C會使程序編寫效率大大改善,這對于需要用復雜算法實現的控制策略來說是很重要的。

    雙口RAM的特點在于具有兩組相互獨立的地址線、數據線和控制線,片內包含的控制邏輯解決了三個重要的問題:處理器之間的信號關系(中斷邏輯);兩個CPU正在使用同一地址時的時間關系(仲裁邏輯)和把一塊存儲器臨時分配到某一邊的硬件支持(旗語邏輯),從而保證雙機之間數據、信號交流的正確進行。

    仲裁邏輯(忙邏輯)    每塊CY7C025允許兩個CPU同時讀取任何存儲單元(包括同時讀同一地址單元),但是不允許同時寫或者一讀一寫同一地址單元,否則就會發生錯誤。雙口RAM中已經有相應的仲裁邏輯電路來解決這一問題:先行穩定的地址端口通過仲裁邏輯電路優先讀寫,同時內部電路使另一個端口的BUSY信號有效,并在內部禁止對方訪問,直到本端口的操作結束。BUSY信號可以作為CPURDY信號的來源,從而使得CPU處于等待狀態。

    當雙口RAM單片使用的時候,問題相對簡單,但是,在現代數字系統中,由于數據總線的寬度往往可以達到32位甚至更寬,這就需要多片雙口RAM來進行位擴展。此時如果出現同時訪問,將有多塊雙口RAM處于工作狀態,如果依然象單片工作時那樣,每塊雙口RAM都使用自己的仲裁邏輯,則很可能出現一種情況,即第一片仲裁使得BUSYL變低,而第二片仲裁使BUSYR變低,這樣兩邊的CPU都會處于等待狀態。為了避免這種情況的發生(BUSY信號死鎖),可以使用主從模式,使得當多塊芯片一起工作時,只使用主片的仲裁邏輯,并迫使從片跟隨主片。主從模式的電路連接如圖1所示。

圖1    主從連接電路

    主芯片的BUSY信號接上拉電阻作為輸出,從芯片的BUSY信號作為寫禁止輸入,當主芯片處于BUSY狀態時,從芯片接收這個狀態,同樣處于忙狀態,從而避免了死鎖的發生。

    中斷邏輯    另一個重要的內部電路結構,它允許雙CPU通過端口直接進行通信。CY7C025最高位的存儲單元1FFF作為右邊端口的中斷信箱,

    次高位存儲單元1FFE作為左邊端口的中斷信箱。各CPU可以讀取雙方的中斷信箱,但只能寫對方的中斷信箱。當一端寫入對方的中斷信箱時,對方就會產生一個中斷信號;讀自己的中斷信箱則清除自己的中斷信號,讀對方的中斷信箱不會清除中斷信號。

    旗語通信邏輯    可以使雙口RAM暫時指定一塊存儲區,只供一端的CPU使用,稱之為獨占模式。CY7C025配置了獨立于RAM陣列的8個旗語鎖存器,用于標志雙口RAM是否處于獨占模式。獨占模式也可以用來避免地址仲裁問題,因為,它是一種使兩邊不同時使用同一地址的方法,通常也叫做軟件仲裁。

    控制平臺結構框圖如圖2所示。

圖2    雙DSP系統結構框圖

    電機由IPM來驅動,霍爾元件檢測相關物理量,通過信號調理電路給A/D轉換器,轉換結果由LF2407A存儲于雙口RAM中,并由VC33讀取用于計算。調理的同時保護電路也進行相應的檢測,在意外狀況發生時隨時切斷觸發信號。VC33將獲取的數據進行分析和計算,所有的數據處理都由VC33完成,只將計算結果反饋給LF2407A,并由此產生相應的控制信號,通過接口電路來控制IPM工作。同時預留了D/A及串口輸出等相關外圍電路,用于實現顯示、檢測、與其它系統通信等各項功能。LF2407A和VC33優勢互補,并行工作,控制周期的長短主要取決于算法實現時間。原有的控制軟件(以C32為控制平臺)需要100μs左右,在采用了新的控制平臺后,整個控制周期減小到20μs左右。

2    雙端口RAM存儲爭用解決方案

    在雙機的數據交流過程中,存在存儲空間爭用問題,常見的解決方案有如下幾種。

    ——硬件方案    最簡單的方法就是上面提到的使用雙口RAM內部的仲裁邏輯,要求兩邊的CPU都具有RDY引腳,從而插入相應的等待周期。對于8098單片機,DSP都具有這樣的資源,而且只需要硬件支持,相對簡單。如果不具備RDY引腳,如8031單片機,則不能采用此種方法。

    ——中斷方案    需要硬件和軟件的同時支持。將雙口RAM的左右中斷信號輸出引腳和CPU的外部中斷輸入引腳相連,并編寫相應的中斷子程序。

    ——旗語方案    同樣需要硬件和軟件的同時支持,我們也稱之為軟件仲裁。其步驟為申請獨占區域、判斷申請是否成功、釋放獨占區域。由于兩邊不同時使用同一地址,所以也可以避免爭用的發生。

    本系統設計時綜合了各種情況最后選用了硬件方案。這是因為使用中斷方案軟件編寫復雜,頻繁中斷跳轉在算法和控制都較復雜的情況下,對于軟件的可靠性和穩定性是不利的;采用旗語方案則控制相對復雜一些;硬件方案具有簡單可靠的特點,存儲空間的爭用完全由硬件解決,即當發生存儲空間爭用的時候,決定先行穩定的端口優先進行訪問,另一端口則插入等待周期。由于DSP的快速性,不同于以往的單片機將產生很長的等待周期。針對本系統考慮,即使是最壞的情況:每個控制周期內傳遞數據8個,LF2407A一次讀/寫周期50ns記,共需要0.4μs。當然這完全由硬件來實現,若考慮軟件上共同配合,則可以更有效地減少等待時間。而且0.4μs和20μs的控制周期相比,所占的比重非常小,并不會給系統性能帶來顯著影響,系統可靠性和穩定性也能夠得到保證。這也正是本系統的特點所在。

3    TMS320C2407A/TMS320VC33與CY7C025之間通信的實現

    LF2407A的數據總線寬度和地址總線寬度都是16位,單片CY7C025就足夠了。VC33的數據總線寬度是32位,可以采用兩片CY7C025以主從模式進行寬度擴展(見圖3),這樣每次VC33讀取數據時就能一次讀入兩個LF2407A的采樣數據。也可以采用單片CY7C025,雖然沒有完全利用VC33的數據寬度,但是,從電路設計上來講相對簡潔。由于本系統雙口RAM的作用主要是起到數據傳遞的作用,不需要保存大量的中間結果以及已經使用過的數據,因此,需要的存儲空間不是很大,單片雙口RAM就已經足夠。具體的接口電路見圖3,片選等控制信號由譯碼電路產生。

圖3    接口電路實現

 

    地址空間分配綜合了不同DSP的空間資源分配要求,具體見表1。

表1    地址空間分配表

  起始地址 終止地址
LF2407A 0X8000H 0X9FFFH
VC33 010000H 011FFFH

 

 

4    軟件功能實現

    雙DSP協同工作的關鍵是相互通信和數據交流上的密切配合,可通過硬件仲裁電路來完成這一任務。但是如果僅僅用硬件完成,如上分析,畢竟等待時間還要0.4μs左右。如果輔以軟件配合,則可以有效地減少等待產生的情況。

    首先,沖突可能發生在同時寫同一個存儲單元。在數據寫的時候采用如下措施可以避免這種情況的發生:如圖4所示,將讀/寫的存儲空間獨立開來,顯然LF2407A和VC33在寫的時候就不可能產生沖突,避免了等待的發生。

圖4    讀/寫存儲空間分開

    其次,沖突可能發生在一讀一寫同一存儲單元的情況下。以LF2407A寫數據,VC33讀數據為例,上面分析的產生0.4μs等待時間的情況是基于如下假設:將8個數據依順序存儲于同一地址單元。即LF2407A存第一個數據時發生沖突,VC33產生等待時間50ns,等待結束VC33讀數據,此后LF2407A將第二個數據覆蓋前一個數據存儲,依次類推得出的結果就是8×50ns=400ns。事實是我們有足夠的地址空間用來存儲每批數據,將8個數據按順序存放在不同的地址空間,此時的情況如下:LF2407A存第一個數據時發生沖突,VC33產生等待時間50ns,等待結束VC33讀數據,與此同時LF2407A也開始寫第二個數據于下一個存儲單元中。兩者同時進行,我們只要保證VC33讀完的時候,LF2407A第二個數據已經寫完,則不會有沖突發生。針對本例,由于兩者時間不同(LF2407A為50ns,VC33為13.3ns),VC33讀得較快,只要在軟件編寫上增加40ns左右的循環,就能保證如上的要求。當讀/寫反過來的時候,則不存在這樣的情況而能順利配合。這樣,最終的結果是只增加50ns的等待周期,對于本系統完全可以接受。

    由于兩個DSP并不同步工作,所以,LF2407A可以采樣盡可能多的數據并保存,VC33只選用最新的數據用于計算,這樣就能保證數據的冗余。程序流程如圖5所示。

(a)LF2407A流程圖

(b)VC33流程圖

圖5    利用雙口RAM進行雙機通信流程圖

5    結語

    雙DSP控制系統綜合利用了TMS320LF2407A和TMS320VC33芯片的優勢和特長,兩者在控制和計算上分工明確,并行工作。利用雙口RAM實現數據和信息的交流的時候,針對電機控制系統采樣數據相對較少的特點,從硬件和軟件上相互配合,在解決存儲空間爭用的同時,很好地解決了等待時間等資源的浪費,也避免了數據交換時利用中斷造成的軟件不穩定。實現了兩者之間的協調工作,大大縮短了控制周期,提高了控制平臺的性能。對于低電感同步電機直接轉矩控制時,由于控制周期過長而引起電流上升過大的問題能很好地加以解決,同時也使轉矩脈動明顯減小。

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