摘要：傳統的循跡小車采用光電傳感器作路面軌道檢測，其工作可靠性受環境光線的影響很大，實際運行中經常要根據環境光線的變化時傳感器的靈敏度進行調整。提出一種感應式循跡小車的設計方法。用金屬鋁箔膠帶代替黑色軌道線，在小車上設置多只金屬感應傳感器，基于感應的方法來檢測鋁箔膠帶路線的位置，把檢測的結果送單片機處理，再由單片機輸出相應控制信號驅動小車運行。所提出的方法能夠完全消除環境光線對循跡小車的干擾，提高小車運行的可靠性。樣品小車的測試結果表明，基于新方法設計的小車運行平穩，在長時間工作中沒有出現脫軌現象，小車的整體性能良好。

   循跡小車是目前較為普遍的一項智能小車制作競賽，該制作要求小車能尋著一條黑色軌跡前進直到終點，用達到終點的時間決定競賽成績。到達終點的時間越短，成績越好。在整個設計過程中，循跡小車的尋跡電路是循跡小車的一個關鍵部件，傳統的設計采用光電傳感器作為尋跡器件。然而，光電傳感器對環境的光線變化比較敏感，不適合在露天環境和光照比較強的地方開展活動。通過反復試驗和嘗試，作者提出把金屬感應傳感器用于循跡小車替代光電尋跡電路，用帶不干膠的金屬鋁箔膠帶貼在地面替代黑色軌跡線條，循跡小車尋著鋁箔膠帶軌道前進，無需光線介入，大大增加了尋跡小車活動的環境適應性。

1 硬件及電路

    感應式循跡小車是由單片機控制系統、尋跡電路、電動機驅動電路等幾部分組成。

1．1 金屬感應傳感器電路

     金屬感應傳感器電路在小車中實現金屬鋁箔路軌的感應尋跡功能，該電路是用金屬探測電路改進得到的，電路如圖1所示。圖中，電感線圈L、電容C1、C2、C3，三極管VT1等組成了一個典型的電容三點式振蕩電路，振蕩電路產生的正弦波信號經VT2放大后，由VD1、VD2、C6等進行倍壓整流、濾波，使三極管VT3的基極獲得了一定幅度的基極電壓而導通，其集電極輸出低電平，后級NE555電路構成的施密特觸發電路因其2腳電平小于1／3VCC，其輸出端3腳輸出1電平。若把電感線圈L靠近金屬物體，線圈的變化磁場會在金屬物體內感應出渦流而產生鐵損，線圈的Q質下降，電路振蕩減弱直至停止振蕩。作用在VT3基極上的電壓消失，三極管VT3由導通變為截止，其集電極輸出高電平，該電平使后級NE555的6腳電平大于2／3VCC，其輸出端3腳的電平由1跳變為0，把這個信號送給單片機I／O端口，單片機就可以通過檢測該端口的信號變化，了解循跡小車的運行狀態，給出相應的控制指令。在該電路中，調整可調電阻RP的電阻大小可改變電路的正反饋幅度，使振蕩電路剛好處于振蕩的臨界點上，可調節傳感器感應到金屬物體的靈敏度。通過精確調節RP，可使相應金屬感應傳感器的靈敏度達到10mm以上。

1．2 單片機控制電路

    整個循跡小車的設計采用51單片機構建控制系統，電路圖如圖2所示，該電路由電源電路、ISP下載接口、電動機驅動電路接口、AT89S51單片機等幾部分組成。把單片機的P3．4，P3. 5，P3．6端口作為傳感器的輸入端口，從金屬感應傳感器電路原理分析中可以看出，當傳感器靠近金屬物體時，傳感器輸出為低電平，無金屬物體時，輸出為高電平，P3．7口直接接地，方便以后尋跡程序的編寫。

1．3 電動機驅動電路

     機器人采用兩個減速電動機分別帶動左右兩個動力輪，實現前進、后退、轉彎等功能。電動機的驅動電路選用小直流電動機專用驅動芯片L293D，它能同時驅動2個減速電機，最大輸出峰值電流達1 A，該芯片與單片機連接如圖3所示。

2 循跡小車的尋跡控制

2．1 傳感器的位置

     感應式循跡小車底盤結構如圖4，底盤左右兩輪都為動力輪，分別由兩個減速電動機驅動，后面的小輪為隨動輪，隨著兩個動力輪的運行而運行。3個金屬感應傳感器的電感線圈并排安裝在機器人的前面，距地面約5毫米左右的距離，正常運行時，讓中間的一個傳感器位于道路的正上方，處于檢測到金屬物體的狀態，傳感器輸出為0電平，旁邊兩個傳感器在道路兩邊，沒有檢測到金屬物體，輸出為1電平，3個傳感器的輸出端與單片機對應端口連接，電平輸出信號就是單片機端口的輸入信號。

2．2 尋跡狀態分析

      在循跡小車尋著鋁箔膠帶軌道運行的過程中，會出現正常運行，右邊偏離軌道，左邊偏離軌道等各種情況，按照上面傳感器的設置，循跡小車在正常行駛時，傳遞到單片機端口的電平信號是101，由于事先已將單片機的P3．7口接地，因此，傳遞給單片機P3口的高4位電平信號為0101，當循跡小車從右邊偏離軌道時，左邊和中間的傳感器會同時檢測到金屬體，此時，3個傳感器的輸出狀態為100，單片機P3口的高4位電平信號為0100，定義這種偏離為右偏，如果繼續右偏，中間的傳感器會從右邊離開軌道，此時，只有左邊的傳感器檢測到金屬體，此時單片機端口的電平信號為0110，把這種偏離定義為嚴重右偏。用這種方法。可以定義機器人7個尋跡狀態，把這些狀態對應的電平信號用BCD碼表示，并以此排序，得到端口對應的尋跡狀態編碼表，如表1所示。

2．3 尋跡狀態分析

    循跡小車由左右兩只電動機驅動，實現前進、后退、轉彎等各種運動，控制信號由單片機P2口的低4位給出。對循跡小車的轉彎控制采用一輪停止，一輪運行的方法實現，用轉彎的時間來控制循跡小車轉彎的幅度，同樣是左轉，轉彎1s和轉彎2s轉彎的幅度是不一樣的，后者轉彎的幅度大，把轉彎帽度大的叫“急轉”，如“右急轉”，“左急轉”，以區別轉彎幅度小的左轉，右轉等。結合表1，針對各種可能的尋跡狀態，制定出控制方案如表2所示。

    根據單片機系統圖、表1和表2，把電動機控制參數和延時參數以壓縮BCD碼的形式組合為一個字節，控制參數放高4位，延時參數放低4位，整理后，可得到單片機信號端口和控制端口對應關系的編碼表，如表3所示，可在此基礎上進行尋跡機器人的程序設計。

3 循跡小車的程序設計

3. 1 總體設計思路

    在循跡小車運行過程中，不斷讀取P3口的狀態值，取出高4位，將結果存入累加器A中，然后用查表的方法，取出對應的組合參數表值，在讀出的表值中，高4位為控制電動機運行的參數，低4位為電機運行的延時參數，把高4位和低4位數從字節中分離出來，將高4位數送入P2口對循跡小車運動狀態進行控制，將低4位值賦予延時子程序的R0，延時時間為R0×T(ms)，T是單位時間，需根據循跡小車的速度性能確定，用以控制各運行狀態的運行時間。另外，在循跡小車尋跡過程中，常會出現循跡小車出軌的情況，一旦循跡小車脫離尋跡軌道，往往意味著尋跡失敗，因此需在程序中增加挽救措施，讓循跡小車在發現自已脫軌后，立即后退，回到軌道線繼續運行。根據以上設計思路，循跡小車的控制流程圖如圖5所示。

3．2 主要匯編程序實現

4 結論

    為提高傳統循跡小車的運行可靠性，文章提出感應式循跡小車的設計方法，且詳細地闡述了該設計的主婁組成：循跡小車的硬件及電路、循跡小車的循跡控制和單片機的程序實現。

    按照本文所提出的新方法，作者成功地設計和制作了感應式循跡小車的樣品，樣品實際測試結果表明：基于新方法設計的小車運行平穩，在長時間工作中沒有出現脫軌現象，循跡小車的運行與環境光的強弱沒有關系，小車的整體性能較好。