2020年11月，美國聯邦通信委員會（FCC）投票決定，將DSRC的原保留頻段（5.850-5.925GHz）的75MHz拆分劃撥給Wi-Fi和C-V2X使用，意味著美國已放棄DSRC并轉向C-V2X，DSRC和C-V2X的頻譜之爭基本告一段落。
進入2021年，中國政府陸續發布了《國民經濟和社會發展第十四個五年規劃和2035年遠景目標綱要》和《國家綜合立體交通網規劃綱要》，提出在未來 15 年，通過實現北斗時空信息服務、交通運輸感知全覆蓋，使我國智能網聯汽車（智能汽車、自動駕駛、車路協同）達到世界先進水平，明確了我國“車路協同+自動駕駛”的技術路線。
C-V2X技術落地處于第一階段，OEM車企側重于探索應用場景案例
2020年9月，5G汽車聯盟5GAA提出了C-V2X通信技術路線圖：
5GAA大規模部署C-V2X通信技術路線圖
來源：5GAA
基于目前3GPP的5G技術發布速度、全球5G技術部署情況以及汽車通信技術供應鏈狀態，結合5GAA的判斷和中國的實際情況，我們將C-V2X技術落地分為三個階段：
2020年-2023年：
C-V2X已實現量產裝車，現階段主要依賴4G LTE-V2X（R14，R15）技術實現基本的安全功能，通過LTE-V2X提高交通效率，輔助駕駛安全，將陸續支持電子剎車提示、左轉輔助、停車場自主代客泊車（AVP），遠程遙控駕駛等功能；
部分中低速自動駕駛場景（比如港口、礦區、園區等）通過LTE-V2X（R15版本，4G核心網+5G基站組成）來實現車路協同。
2024年-2026年：
基于NR V2X+5G Uu實現車路協同自動駕駛（R16/R17版本，R16版本于2020年7月發布，R17版本預計2022年中凍結），可支持弱勢交通群體協同保護，城市道路協同式自動駕駛等功能；
可將高精地圖信息（靜態/半靜態和動態）和傳感器信息（Camera/Lidar/ Radar等）廣播給附近的自動駕駛車輛，用于駕駛決策輔助。
2026年以后：
5G NR V2X基本成熟，將成為高階自動駕駛汽車的標配， NR V2X結合5G eMBB，車輛之間實現高精感知數據共享和協同，實現弱勢交通參與者協同互動，到2029年實現高速和十字路口的交通流量協同管理、車流自動化接管等。
從中國來看，2020年11月，團體標準《合作式智能運輸系統車用通信系統應用層及應用數據 交互標準第二階段》開始征求意見，相較于2017年推出的車路協同第一階段（DAY I），在車路協同第二階段（Day II）中的場景，更多地強調了車、路、人之間的交互，更加體現“車路協同”的技術趨勢，將有更多的V2I場景出現，路側（邊緣端）的能力得到體現。
車路協同第二階段（DAY II）定義的12 個應用場景
來源：汽車工程學會
從國內OEM主機廠的量產情況來看，車路協同第一階段（DAY I）的17個典型用例已逐步實現裝車，第二階段（Day II）典型用例正在推標，預計2021年會逐步開發和商用。
例如福特中國正在測試基于“直連”模式的V2I和V2V功能，比如，緊急電子剎車燈預警（EEBL）和交叉路口碰撞預警（IMA）等，并進一步將V2X與Co-Pilot360 ADAS系統融合，通過OTA推送給用戶。
表：國內C-V2X量產車型硬件和功能配置
來源：佐思汽研整理
未來，5G V2X或將成為數字座艙標配
未來幾年，隨著芯片算力的提升，數字座艙集成度將快速提升，傳統的T-BOX等車載終端設備將面臨變革，智能座艙進一步集成ADAS、V2X、云服務等功能將成為趨勢。高通第三代和第四代驍龍汽車數字座艙平臺均集成C-V2X，未來5G V2X或將成為數字座艙標配。
在車載智能終端方面，V2X可以與車載娛樂系統TBOX融合，也可以與ADAS或自動駕駛平臺融合，不同的Tier1、主機廠已在開發相應產品，具體來看，C-V2X在硬件方面的產品形態包括：
C-V2X+T-BOX車載終端可以融合4G/5G模塊、C-V2X模組、CAN控制器、GNSS等技術和產品，博泰推出了5G C-V2X T-BOX，采用華為MH5000模組，博泰從2009年開始就在通信模塊上與華為形成深度合作，從最初的華為MU203模塊一直到4G、4.5G C-V2X、5G C-V2X；2020年“新四跨”活動上，博泰車聯網與華為、北汽等組成的演示車隊完成了數十項V2I（車與路）、V2V（車與車）場景演示，并展示了AR導航，ADAS高級駕駛輔助系統、高精度車道級導航地圖等應用。
高集成的多合一智能天線，集成 GNSS定位模塊+4G/5G+V2X 等，也可以考慮進一步集成UWB / WIFI / 藍牙無鑰匙進入等功能模塊，2020年底上市的紅旗E-HS9搭載了和東軟聯合研發的C-V2X智能天線。
“ETC+T-BOX+C-V2X”多合一終端，如千方科技在乘用車現有4G/5G T-Box平臺上集成車規級ETC模組，C-V2X PC5模組，打通ETC、V2X與車載導航系統、ADAS系統連接。
AR導航和AR HUD技術將進一步增強ADAS、V2V和V2I通信技術的融合，將成為V2X的重要展示界面，長城WEY旗下“摩卡”已量產搭載了高通8155座艙芯片、5G+V2X和AR-HUD。
C-V2X還可以與自動駕駛域控制器融合，作為自動駕駛的冗余傳感器。高通 Snapdragon Ride硬件堆棧由涵蓋規劃、定位（Qualcomm Vision Enhanced）、感知（攝像頭、雷達、LiDAR、傳感器融合，C-V2X），V2X軟件支持基于SAE和ETSI標準的ITS協議棧，同時也支持第三方ITS協議棧。
來源：高通
總體而言，現階段OEM廠商量產車型大多采用V2X模組與TBOX融合的技術方案，目前可以把5G+LTE-V2X+WiFi+GNSS功能集成在一個模組里，價格約2,000元左右；
未來價格將進一步下降至1,000-1,500元，基于R16/R17的5G NR 產品價格會略高一些。樂觀預計到2025年國內乘用車前裝C-V2X終端市場規模將超過100億元人民幣。
圖：國內乘用車前裝C-V2X集成終端市場規模（億元）
來源：佐思汽研預測
此外，在軟件定義汽車時代，Tier1可以為主機廠提供道路場景測試、中間件（ITS協議棧）等，應用層開發等服務，收取開發費和license許可費，純軟件的協議棧供應商價值將得到凸顯。
國外協議棧廠商包括Cohda Wireless、Commsignia、Savari、MARBEN、Veniam等，國內包括百度阿波羅、東軟VeTalk、星云互聯、華礪智行等。
2021年3月，三星哈曼宣布全資收購V2X軟件供應商Savari，加上其早期對Autotalks的投資，三星在面向5G時代的V2X TCU已具備提供軟硬件完整解決方案的能力，三星的 5G TCU將搭載在今年年底上市的寶馬純電動SUV iX上。
國內的ITS軟件棧廠商星云互聯也針對傳統 Tier1 廠商推出 V2X Stack 軟件協議，為均勝電子子公司均聯智行的V2X車端產品提供通信協議棧及上層應用算法軟件，在國內某整車廠量產車型平臺前裝應用；
此外，中國信科集團旗下宸芯科技V2X模組集成星云互聯C-V2X國標協議棧CWAVE II，聯合推出面向量產的全棧式軟硬件一體化解決方案CX7101N，計劃未來5年內實現CX7101N應用超200萬套。
《2021年V2X和車路協同行業研究報告》目錄
《2021年V2X和車路協同行業研究報告》
本報告共410頁
第一章 V2X車路協同政策和市場前景
1.1 國內V2X產業政策環境
1.1.1 中國V2X車聯網發展路線規劃
1.1.2 V2X車聯網在未來中國汽車產業鏈中的價值
1.1.3 中國V2X和車路協同長期政策動向分析
1.1.4 中國V2X車路協同產業政策匯總（1）
1.1.5 中國V2X車路協同產業政策匯總（2）
1.2 海外V2X產業政策環境
1.2.1 海外V2X和車路協同政策動向分析
1.2.2 美國放棄DSRC，選擇C-V2X
1.2.3 美國ITS智慧交通戰略計劃，2020-2025
1.2.4 歐美協同或網聯式自動駕駛發展（1）
1.2.5 歐美協同或網聯式自動駕駛發展（2）
1.2.6 日本車路協同的應用示范
1.2.7 美國V2X車路協同產業政策匯總
1.2.8 歐洲V2X車路協同產業政策匯總
1.2.9 日本V2X車路協同產業政策匯總
1.3 3GPP和5GAA 5G V2X通信標準化進程
1.3.1 LTE-V2X 向5G NR-V2X演進
1.3.2 C-V2X發展所面臨的難題
1.3.3 3GPP正式凍結5G R16標準規范
1.3.4 3GPP R16進一步提升5G NR毫米波能效
1.3.5 3GPP C-V2X 標準演進時間表
1.3.6 3GPP 5G R16/R17/R18技術路線圖
1.3.7 3GPP R17協議凍結延遲半年
1.3.8 5GAA聯盟致力于推動C-V2X技術全球產業化落地
1.3.9 5GAA大規模部署C-V2X通信技術路線圖（1）
1.3.10 5GAA大規模部署C-V2X通信技術路線圖（2）
1.4 中國V2X通信標準化進程
1.4.1 國家車聯網產業標準體系建設結構圖
1.4.2 國家車聯網產業標準體系建設指南（智能交通標準體系）
1.4.3 智能網聯汽車標準建設指南（1）
1.4.4 智能網聯汽車標準建設指南（2）
1.4.5 中國汽車工程協會（CSAE）發布基于LTE的車路直連通信標準
1.4.6 《第二階段》標準定義了V2X在第一階段場景落地之后的進階版場景
1.4.7 2020年V2X車側標準建設最新進展
1.4.8 2020年V2X通信標準建設最新進展
1.4.9 中國LTE-V2X核心技術標準已基本制定完成
1.4.10 中國下一階段尚待制定的V2X標準
1.5 智慧道路標準化進程
1.5.1 智能交通成熟度的三個階段
1.5.2 中國公路協會對智能網聯道路分級定義
1.5.3 智能網聯道路分級定義：考慮“感知-決策-控制”三方面
1.5.4 中國智能道路建設的關鍵技術和基礎設施
1.5.5 萬集科技對智能道路與自動駕駛分級定義
1.5.6 中國智能交通協會對智能網聯道路分級定義
1.5.7 智慧高速公路建設總體產業框架（1）
1.5.8 智慧高速公路建設總體產業框架（2）
1.5.9 智慧高速公路建設總體產業框架（3）
1.5.10 智慧高速公路建設總體產業框架（4）
1.5.11 城市道路交通車路協同產業框架
1.5.12 2020年V2X路側標準建設最新進展
1.5.13 V2X路側標準建設現狀
1.5.14 車路協同自動駕駛標準總體分為八大類
1.5.15 車路協同自動駕駛標準化進程2020-2022
1.5.16 車路協同自動駕駛標準化進程2022-2024
1.6 中國V2X車路協同市場前景
1.6.1 中國高速公路V2X RSU規模數量預測
1.6.2 中國交叉路口V2X RSU規模數量預測
1.6.3 路側V2X基礎設施產業規模預測
1.6.4 中國C-V2X終端設備和模組市場規模預估
第二章 V2X關鍵技術，商業模式和產業生態
2.1 車路協同產業化進程
2.1.1 中國5G和V2X 推廣和商業化應用規劃
2.1.2 車路協同將會進入三個關鍵階段
2.1.3 車路協同政策法規發展
2.1.4 車路協同技術邊界打通
2.1.5 C-V2X 產業化時間表規劃（2019-2025）
2.1.6 2020年C-V2X“新四跨”大規模先導應用示范活動（1）
2.1.7 2020年C-V2X“新四跨”大規模先導應用示范活動（2）
2.2 車路協同商業模式探索
2.2.1 典型的車聯網商業模式
2.2.2 車路協同發展路徑及模式探索
2.2.3 車路協同場景化應用模式探索
2.2.4 智能路側基礎設施部署節奏探索
2.2.5 車路協同的付費場景和模式思考
2.2.6 車路協同的付費模式探索（1）
2.2.7 車路協同的付費模式探索（2）
2.3 車路協同仍待突破的關鍵技術
2.3.1 V2X網絡主要提供的服務
2.3.2 實現車路協同的關鍵技術點
2.3.3 車路協同自動駕駛下的局部動態地圖
2.3.4 智能地圖一定會成為智能道路的標配基礎設施
2.3.5 智能地圖與車路協同技術的融合應用
2.3.6 智能地圖會成為車路協同自動駕駛的時空基準統一的關鍵因素
2.3.7 智能地圖是探索智慧道路按服務計費模式的重要載體
2.3.8 自動駕駛車輛認證和高精地圖下發服務是V2X的重要承載
2.4 V2X車路協同市場機會和產業生態
2.4.1 V2X車路協同“車、路、云”市場機會
2.4.2 參與2020“新四跨”C-V2X大規模測試廠商一覽表（1）
2.4.3 參與2020“新四跨”C-V2X大規模測試廠商一覽表（2）
2.4.4 參與2020“新四跨”C-V2X大規模測試廠商一覽表（3）
2.4.5 參與2020“新四跨”的廠商列表（1）
2.4.6 參與2020“新四跨”的廠商列表（2）
2.4.7 工信部公布16個V2X示范項目
2.4.8 V2X產業生態格局：V2X芯片組
2.4.9 傳統座艙Tier1將轉變為高度集成化的方案供應商
2.4.10 高集成度的座艙5G V2X計算平臺是高通的發展重點
2.4.11 高通V2X開發平臺
2.4.12 V2X產業生態格局：V2X調制解調器和應用處理器
2.4.13 中國信科C-V2X全產業鏈布局
2.4.14 V2X產業生態格局：V2X模組
2.4.15 C-V2X模組架構的定義和需求
2.4.16 C-V2X模組的設計框圖
2.4.17 C-V2X模組的開發模式
2.4.18 V2X產業生態格局：V2X軟件棧和應用服務提供商
2.4.19 C-V2X協議層級機構以及OEM和Tier1的分工邏輯
2.4.20 V2X產業生態格局：定位慣導和地圖服務
2.4.21 高精度地圖和高精度定位偏轉和加密
2.4.22“新四跨”首次增加高精度定位應用，時空智能賦能車路協同
2.4.23 V2X產業生態格局：V2X測試驗證服務和CA安全服務
2.4.24 《基于LTE的車聯網通信技術 安全證書管理系統技術要求》標準大規模示范驗證
2.4.25 V2X產業生態格局：V2X終端設備制造商
2.4.26 V2X終端設備需滿足全協議?；ヂ摶ネy試
2.4.27 V2X產業生態格局：V2X云控、云計算和網聯平臺
2.4.28 云控平臺示范場景
2.4.29 V2X信息車云安全傳輸平臺
2.4.30 51 WORLD 發布車路云協同孿生
2.4.31 東軟VeTalk車-路-（邊）云一體化協同體系
第三章 V2X應用場景和部署情況
3.1 5G C-V2X應用場景的三個發展階段
3.1.1 5G C-V2X應用場景成熟度象限
3.1.2 車路協同第一階段（DAY I）典型場景和推廣節奏
3.1.3 車路協同第一階段（DAY I）的17個應用場景
3.1.4 車路協同第二階段（DAY II）定義的12 個應用場景和推廣節奏
3.1.5 車路協同第二階段（DAY II）主要包含六類應用場景（1）
3.1.6 車路協同第二階段（DAY II）主要包含六類應用場景（2）
3.1.7 車路協同第二階段（DAY II）主要包含六類應用場景（3）
3.1.8 車路協同第三階段（DAY III）：5G NR-V2X自動駕駛潛在的應用場景
3.2 乘用車車載V2X OBU的部署策略
3.2.1 OEM前裝C-V2X OBU的部署方案
3.2.2 C-V2X與T-BOX融合形成全新車聯網智能終端產品
3.2.3 V2X BOX將成為車輛大數據的入口
3.2.4 前裝V2X OBU集成策略路線圖
3.2.5 前裝V2X OBU的實現架構和規劃
3.2.6 前裝V2X BOX模組產品參數和報價
3.2.7 高度集成化的C-V2X智能天線將成為重點發展方向（1）
3.2.8 高度集成化的C-V2X智能天線將成為重點發展方向（2）
3.2.9 探索前裝“ETC+T-BOX+C-V2X”多合一終端產品
3.2.10 AR HUD將成為V2X信息的重要展示界面
3.2.11 全球C-V2X模組出貨量預測，2020-2026E
3.2.12 C-V2X在中國市場的前裝規模預測，2020-2025E
3.2.13 國內乘用車和商用車前裝V2X價格趨勢和市場規模預測
3.2.14 后裝V2X OBU部署方案
3.3 乘用車OEM的5G V2X規劃和量產功能
3.3.1 國內主機廠C-V2X部署計劃總結
3.3.2 國內主機廠C-V2X部署計劃總結
3.3.3 海外主機廠V2X（DSRC和C-V2X）部署計劃總結
3.3.4 長安福特銳界PLUS車路協同系統5大功能
3.3.5 福特基于Uu接口實現V2I功能快速部署
3.3.6 福特車路協同系統優先解決交通通行效率的痛點
3.3.7 福特車路協同系統的控制邏輯（1）
3.3.8 福特車路協同系統的控制邏輯（2）
3.3.9 福特下一步將拓展“直連”模式的V2I和V2V功能
3.3.10 上汽MARVEL R C-V2X車路協同的17個場景應用
3.3.11 上汽通用別克GL8 提供V2X智能交通技術選裝包
3.3.12 上汽通用別克GL8 V2X的8項功能解讀
3.3.13 紅旗E-HS9采用與東軟聯合研發的C-V2X智能天線
3.3.14 廣汽埃安AION V 5G+V2X場景功能和升級路線圖
3.3.15 廣汽埃安AION V 3個V2X應用功能解析
3.3.16 國內C-V2X量產車型硬件和功能配置總結
3.4 5G V2X在干線物流領域的應用前景
3.4.1 高速干線物流將在2021年前后實現大規模商業化運營
3.4.2 5G V2X車路協同在干線物流領域的應用總結
3.4.3 華信天線為嬴徹科技L3級“軒轅”系統提供5G V2X組合天線
3.4.4 智加科技車載硬件架構：OBU V2X車載計算單元
3.4.5 5G V2X車路協同在干線物流中的應用和架構設計
3.4.6 5G V2X車路協同在干線物流場景應用：匝道匯入場景應用
3.4.7 5G V2X車路協同在干線物流場景應用：坡道信息提示場景應用
3.4.8 5G V2X車路協同在干線物流場景應用：超視距場景應用
3.4.9 5G V2X車路協同在干線物流場景應用：高速編隊行駛應用
3.4.10 V2X可輔助高速干線物流車輛進行ODD（設計運行域）判斷
3.5 5G V2X在港口自動駕駛領域的應用前景
3.5.1 港口商用車市場規模
3.5.2 5G V2X車路協同在港口物流領域的應用總結
3.5.3 5G-V2X在港口自動駕駛的應用
3.5.4 港口自動駕駛單車智能+V2X技術框架
3.5.5 上汽紅巖重卡港口運營中5G-V2X的應用
3.5.6 主線科技天津智港5G無人卡車作業
3.5.7 西井科技港口遠程自動駕駛解決方案
3.5.8 西井科技港口遠程自動駕駛解決方案
3.6 5G V2X在礦用自動駕駛領域的應用前景
3.6.1 礦卡（公路自卸車和非公路自卸車）市場規模
3.6.2 5G V2X車路協同在礦山領域的應用總結
3.6.3 易控智駕礦卡“V2X+自動駕駛”解決方案
3.6.4 易控智駕礦用無人駕駛系統
3.6.5 踏歌智行礦卡“V2X+自動駕駛”解決方案
3.6.6 踏歌智行集成了5G +C-V2X多模通信模組的車載域控制器
3.6.7 慧拓無線礦卡“V2X+自動駕駛”解決方案
3.6.8 慧拓智能5G+V2X無人駕駛礦用卡車項目
3.6.9 CIDI工程車輛（礦卡）V2X解決方案（1）
3.6.10 CIDI工程車輛（礦卡）V2X解決方案（2）
3.6.11 CIDI工程車輛（礦卡）V2X解決方案（3）
3.6.12 CIDI工程車輛（礦卡）V2X解決方案（4）
3.7.1 5G V2X車路協同在園區物流領域的應用總結
3.7.2 希迪智駕與華為、比亞迪合作落地園區物流領域C-V2X車路協同自動駕駛
3.7.3 希迪智駕C-V2X車路協同應用場景
3.7.4 一汽物流商品車自動駕駛轉運模式（1）
3.7.5 一汽物流商品車自動駕駛轉運模式（2）
3.7.6 百度Apollo園區自動駕駛方案
3.8.1 5G V2X車路協同在Robotaxi & Robobus領域的應用總結（1）
3.8.2 5G V2X車路協同在Robotaxi & Robobus領域的應用總結（2）
3.8.3 百度無人駕駛出租車Robot Taxi
3.8.4 滴滴自動駕駛V2X與遠程協助
3.8.5 滴滴自動駕駛V2X車路協同解決方案
3.8.6 車路協同應用：城市交叉口應用
3.8.7 車路協同應用：智慧公交應用
3.8.8 希迪智駕“V2X+公交智慧出行”解決方案
3.8.9 希迪智駕TSP1.0、TSP2.0、TSP3.0三大公交優先方案
3.8.10 宇通客車“V2X+公交智慧出行”解決方案
3.8.11 長沙開放道路智慧公交示范線案例
第四章 V2X終端和系統方案商研究
4.1 金溢科技
4.1.1 金溢科技介紹
4.1.2 金溢科技產品：ETC、射頻和車路協同（V2X）產品線
4.1.3 金溢科技產品：V2X路側設備
4.1.4 金溢科技產品：V2X車載設備
4.1.5 金溢科技技術發展路線：“從ETC到V2X”
4.1.6 金溢科技推動ETC在停車場和無感加油市場規?；瘧?/p>
4.1.7 金溢科技C-V2X方案基于大唐、高通、華為等多種技術方案
4.1.8 金溢科技車路協同示范案例（1）
4.1.9 金溢科技車路協同示范案例（2）
4.2 萬集科技
4.2.1 萬集科技介紹
4.2.2 萬集科技車路協同產品線
4.2.3 萬集科技車路協同產品（1）
4.2.4 萬集科技車路協同產品（2）
4.2.5 萬集科技車路協同產品（3）
4.2.6 萬集科技車路協同示范案例（1）
4.2.7 萬集科技車路協同示范案例（2）
4.3 均勝電子
4.3.1 均勝電子介紹
4.3.2 均勝電子發展戰略：通過海外并購豐富產品線
4.3.3 均勝電子V2X產品應用
4.3.4 均勝電子 5G V2X 客戶和合作
4.4 東軟集團
4.4.1 東軟集團簡介
4.4.2 東軟集團V2X業務
4.4.3 東軟集團V2X車路協同產品線
4.4.4 東軟V2X車路協同產品：V-Nex（CBOX）
4.4.5 東軟V2X產品：VeTalk車路云一體化協同平臺
4.4.6 東軟V2X產品：C-V2X智能天線
4.4.7 東軟智能通信終端（T-BOX）
4.4.8 東軟融合C-V2X功能的T-BOX 3.0
4.4.9 東軟T-BOX 3.0系統框架圖
4.4.10 東軟T-BOX產品發展技術路線圖
4.4.11 東軟集團 5G V2X 客戶和合作
4.5 千方科技
4.5.1 千方科技簡介
4.5.2 千方科技研發體系
4.5.3 千方科技在車路協同領域與百度深度合作
4.5.4 千方科技基于Omni-T全域交通解決方案
4.5.5 千方科技車路協同示范案例總結（1）
4.5.6 千方科技車路協同示范案例總結（2）
4.6 高新興
4.6.1 高新興簡介
4.6.2 高新興V2X產品線
4.6.3 高新興V2X產品：（1）
4.6.4 高新興V2X產品：（2）
4.6.5 高新興V2X產品：（3）
4.6.6 高新興V2X產品：（4）
4.6.7 高新興T-Box產品及解決方案
4.6.8 高新興智慧“大交通”的三大布局
4.6.9 高新興車路協同示范案例
4.7 星云互聯
4.7.1 星云互聯簡介
4.7.2 星云互聯發展歷程
4.7.3 星云互聯V2X產品線
4.7.4 星云互聯產品：V2X車路協同解決方案
4.7.5 星云互聯產品：V-Box
4.7.6 星云互聯產品：V2X Antenna車載多模式組合天線
4.7.7 星云互聯產品：RSU+
4.7.8 星云互聯產品：V2X軟件協議棧
4.7.9 星云互聯產品：基于V2X技術的C-DAS
4.7.10 星云互聯產品：VT-BOX
4.7.11 軟硬件一體化解決方案CX7101N
4.7.12 星云互聯深度參與V2X標準制定
4.8 華礪智行
4.8.1 華礪智行簡介
4.8.2 V2X三大產品及解決方案
4.8.3 V2X云控平臺
4.8.4 華礪智行國內外合作案例（1）
4.8.5 華礪智行國內外合作案例（2）
4.8.6 華礪智行國內外合作案例（3）
4.9 希迪智駕
4.9.1 希迪智駕簡介
4.9.2 希迪智駕V2X產品線布局（1）
4.9.3 希迪智駕V2X產品線布局（2）
4.9.4 希迪智駕“V2X+公交智慧出行”解決方案
4.9.5 希迪智駕TSP1.0、TSP2.0、TSP3.0三大公交優先方案
4.9.6 希迪智駕“V2X+智慧高速”解決方案
4.9.7 希迪智駕“V2X+礦區”解決方案
4.9.8 希迪智駕V2X案例
4.10 大唐移動
4.10.1 公司簡介
4.10.2 大唐移動5G車路協同解決方案
4.10.3 大唐移動5G車路協同解決方案架構
4.10.4 新款“5G+AI”融合網關
4.10.5 大唐移動5G車路協同解決方案示范應用分布
4.11 ?？抵锹?/p>
4.11.1 ?？抵锹揤2X業務
4.11.2 ?？抵锹?“智慧道路+智能汽車+云控平臺”的車路協同解決方案
4.11.3 ?？抵锹撥嚶穮f同解決方案
4.12 博泰車聯網
4.12.1 博泰車聯網V2X業務
4.12.2 博泰車聯網的5G-V2X-BOX
4.13 百度
4.13.1 百度V2X布局
4.13.2 百度Apollo發布車路協同開源方案
4.13.3 百度Apollo車路協同開源技術路線圖
4.13.4 百度產品技術：Apollo 3.5版
4.13.5 百度產品技術：Apollo 5.5自動駕駛平臺
4.13.6 百度產品技術：Apollo 5.5開放車路協同平臺，新增語義地圖深度學習方法
4.13.7 百度正式發布Apollo 6.0平臺，邁向無人化自動駕駛（1）
4.13.8 百度正式發布Apollo 6.0平臺，邁向無人化自動駕駛（2）
4.13.9 百度車路協同示范案例
4.13.10 百度V2X合作/應用動態
4.14 阿里
4.14.1 阿里車路協同自動駕駛方案
4.14.2 阿里發展戰略：“智能高速公路”計劃，規劃建設智慧高速杭紹甬高速公路
4.14.3 阿里巴巴發布智慧交通操作系統TBOS
4.15 四維圖新
4.15.1 四維圖新V2X重要發展節點
4.15.2 四維圖新基于邊緣云的V2X高精度地圖服務
4.15.3 四維圖新車路協同動態地圖服務云平臺
4.15.4 四維圖新V2X/智能網聯示范區測試服務平臺
4.15.5 四維圖新V2X領域相關合作
4.16 千尋位置
4.16.1 千尋位置公司簡介
4.16.2 千尋位置業務范圍
4.16.3 千尋位置戰略布局
4.17 蘑菇車聯
4.17.1 蘑菇車聯V2X業務
4.17.2 蘑菇車聯V2X應用：蘇州高鐵新城
4.17.2 蘑菇車聯V2X應用：北京順義
4.17.2 蘑菇車聯V2X應用：衡陽
4.18 騰訊
4.18.1 騰訊V2X業務
4.18.2 騰訊加碼智慧交通（1）
4.18.2 騰訊加碼智慧交通（2）
4.19 Cohda Wireless
4.19.1 Cohda Wireless介紹
4.19.2 Cohda Wireless產品：MK5 OBU 和MK5 RSU
4.19.3 Cohda Wireless產品：MK5 OBU 和MK5 RSU 產品特點
4.19.4 Cohda Wireless產品：MK5 Carrier Board產品技術參數
4.19.5 Cohda Wireless產品：MK6C解決方案，基于Qualcomm?9150C-V2X平臺
4.20 Commsignia
4.20.1 Commsignia簡介
4.20.2 Commsignia V2X 硬件
4.20.3 Commsignia V2X 軟件堆棧（1）
4.20.4 Commsignia V2X 軟件堆棧（2）
4.20.5 Commsignia軟件堆棧與高通Snapdragon汽車4G和5G平臺完全集成
4.21 哈曼
4.21.1 哈曼V2X部署
4.21.2 哈曼V2X產品
4.21.3 哈曼TCU/T-Box未來發展規劃
4.21.4 哈曼新收購的子公司Savari
4.21.5 哈曼新收購的子公司Savari：主要產品
第五章 V2X芯片和模組廠商研究
5.1 華為
5.1.1 華為在C-V2X車路協同的部署
5.1.2 華為V2X產品線新布局
5.1.3 華為巴龍5000芯片、 MH5000模組
5.1.4 華為商用級路側終端RSU6201
5.1.5 華為商用級路側終端RSU5201
5.1.6 華為車路協同服務模式的探索（1）
5.1.7 華為車路協同服務模式的探索（2）
5.1.8 華為V2X云服務
5.2 高通
5.2.1 高通V2X芯片
5.2.2 高通第三代座艙平臺開始大規模裝車
5.2.3 高通已推出三套V2X業務
5.2.4 高通已推出面向路側和車載單元的完整C-V2X參考平臺
5.2.5 高通V2X平臺架構
5.2.6 高通發布支持C-V2X技術的第4代座艙平臺
5.3 大唐高鴻（中國信科）
5.3.1 大唐高鴻V2X業務發展歷程
5.3.2 大唐高鴻V2X產品線和解決方案
5.3.3 大唐高鴻LTE-V2X模組DMD3A和5G+C-V2X級模組
5.3.4 大唐高鴻LTE-V2X模組DMD3A、DMD31
5.3.5 大唐高鴻C-V2X通信模組技術路線圖
5.3.6 大唐高鴻發布5G+C-V2X一體化終端“鴻駿”
5.3.7 大唐高鴻車路協同整體解決方案總體架構
5.3.8 大唐高鴻V2X解決方案合作案例
5.4 Autotalks
5.4.1 Autotalks介紹
5.4.2 Autotalks產品
5.4.3 Autotalks產品應用
5.5 NXP
5.5.1 恩智浦產品技術
5.5.2 恩智浦產品技術
5.5.3 恩智浦車載T-Box解決方案：S32K148-T-BOX
5.5.4 恩智浦V2X產品應用
5.6 移遠通信
5.6.1 移遠通信簡介
5.6.2 移遠通信車規級C-V2X通信模組產品線
5.6.3 移遠通信V2X車規級模組系統架構
5.6.4 移遠通信V2X ITS軟件棧合作伙伴
5.6.5 移遠通信V2X開發者平臺
5.6.6 移遠通信V2X模組應用案例
5.7 中興通訊
5.7.1 中興V2X布局和定位
5.7.2 中興通訊LTE-V2X模組ZM8350
5.7.3 中興通訊5G-V2X車載模組ZM9200
5.7.4 中興通訊基于ZM9200的Y2001 RSU和Y9000 OBU產品
5.7.5 中興通訊C-V2X MEC和云控平臺
5.7.6 中興通訊旗下英超算的5G路側計算平臺（1）
5.7.7 中興通訊旗下英超算的5G路側計算平臺（2）
5.7.8 中興通訊V2X合作/應用
5.8 廣和通
5.8.1 廣和通公司簡介
5.8.2 廣和通智能網聯汽車業務
5.8.3 廣和通車載產品（1）
5.8.4 廣和通車載產品（2）
5.8.5 廣和通車載產品（3）
5.8.6 廣和通車聯網產品優勢
5.9 宸芯科技
5.9.1 宸芯科技CX7100模組和CX1860車聯網芯片
5.9.2 星云互聯和大唐移動基于宸芯CX7100模組方案的車載與路側終端
5.9.3 宸芯科技車規級C-V2X模組產品CX7101集成星云互聯C-V2X國標協議棧CWAVE II