1  概  述

　　無刷直流電機是最常用的無刷電機。它易于驅動，速度可調且工作壽命長，適用于各類大小型工業應用，諸如小型馬達的控制(如12 V直流無刷電機)。

　　LPC2141是NXP公司推出的嵌入高速FLASH閃存的32位ARM微控制器，具有高性能、小體積、低功耗、片上可選擇多種外設等優點，應用范圍很廣。LPC2141包括多個32位定時器、10位ADC和 PWM輸出功能，通過匹配PWM定時器的輸出，可以適合于各種工業控制；芯片上集成USB，可以通過USB接口連接PC GUI(圖形用戶界面)軟件，方便地控制電機。

　　本文基于LPC2141的無刷直流電機控制系統設計，包括NXP公司完整的電機控制系統解決方案(NXP公司的ARM微控制器、MOSFET驅動器、MOSFET等)。無刷直流電機控制系統框圖如圖1所示。

　　2無刷直流電機原理

　　無刷直流電機由永磁轉子和三相定子組成，如圖2所示。無刷直流電動機不使用電刷換相，而是采用電子換相。通常，3個霍爾傳感器用來檢測轉子位置，通過檢測這些傳感器的不同時序來換相。

　　無刷直流電機控制(Brushless DC Motor CONTROL，BLDC) 馬達，比傳統的有刷直流電動機和三相異步電動機有更多的優勢，提供更長的使用壽命，具備更好的速度與轉矩特性、更低的噪聲和更寬的速度范圍。此外，由于電機的扭矩較大，對于矢量空間和重量起關鍵因素的場合更加實用。

　　在無刷直流電機中，電磁場不旋轉運動，而永磁旋轉，三相定子繞組保持靜態。這可能會產生一個問題，如何傳遞電流給運動的轉子。為了解決這個問題，電刷換向器被智能電子控制器所取代。有刷直流電動機中該控制器也執行相同的功率分配，但使用的是電路控制，而不是一個換向器／刷系統。

　　電動機的速度和扭矩取決于帶電繞組電機所產生的磁場的強度，磁場的強度又取決于通過的電流大小。因此，調整轉子電壓(或電流)將改變電機轉速。

　　3無刷直流電機的控制

　　3.1轉子的控制

　　無刷直流電機的驅動必須考慮在轉子的不同位置施加不同的電壓，即必須正確控制三相繞組系統的電壓相序，以便使定子磁場和轉子磁場之間的相角度始終接近90°，從而獲得最大的扭矩。因此，控制器需要一些控制策略來確定轉子的方向／位置(相對于定子線圈)。

　　本設計使用霍爾傳感器來直接測量轉子的位置(也有一些應用中使用旋轉編碼器，或者在驅動線圈中使用反電勢的方式)。當一個傳感器輸出180°電角度的高電平時，其他傳感器輸出180°的低電平。3個傳感器兩兩有60°相角度差，因此很容易將傳感器的輪換分為6個階段(通過3位二進制代碼表示)。圖3為三相橋電機驅動結構圖。表1則顯示了三相霍爾傳感器輸出電平值和實際的電機繞組MOS管驅動換相之間的關系。

　　3.2速度的控制

　　通過改變加在電機上的電壓，可以改變電機的轉速。如圖4所示，使用PWM輸出來控制6個開關三相橋(Q1～Q6)，可以通過改變占空比的PWM 信號來調整電機的電壓。

　　3.3電機的反饋

　　3.3.1  電流測量

　　電機電流的低成本測量可以在MOSFET與地之間使用電流感應電阻。小電壓出現在電流檢測電阻上，經過濾波和放大之后，輸入到LPC2141的 ADC輸入端。

　　電機的電流測量也經常用于保護模式。當電機在堵轉位置時，電流會急劇增加。由于電流的異常突變，ADC的數值會達到一個極限，從而將系統關斷，切換到保護模式，從而提高系統的安全系數。

　　3.3.2 RPM轉速測量

　　作為閉環速度控制，實際的電機速率必須實時監測。通過霍爾傳感器連接LPC2141的輸入引腳，可以很準確地測量電機轉速。常用如下2種方法：

　?、龠B接霍爾傳感器輸出到LPC2141的外部中斷輸入引腳。這樣每60°電角度就會產生一次中斷。通過在一定的確切時間(如1 s)統計計數中斷的數量，即可很容易地計算出精確的電機速度。

　?、谶B接傳感器信號到LPC2141的定時器捕獲引腳，通過衡量每一個旋轉相位的切換時間來計算電機的轉速。

　　4硬件設計

　　4.1  LPC2141的使用方法

　　LPC2141的系統功能框圖如圖5所示。LPC2141是NXP公司基于ARM7的LPC2000系列低成本微控制器，具有6通道PWM定時器、片上USB接口、8 KB的片上靜態RAM和32 KB的片上閃存程序存儲器。對于較大的存儲或特定外設(CAN總線、以太網等)的要求，可以選擇LPC2000系列的其他型號(如LPC2368等)，這些芯片都是和LPC2141兼容的。

 　　本設計具備如下特性：CPU負載小于5％，代碼大小為6 KB(包含USB通信代碼)；未用的外設包括UART、I2C、SPI／SSP、RTC、2個定時器和5個A／D輸入；超過30個未用的通用輸入輸出口 GPIO，用于用戶的特定應用要求。

　　4.2電機的選擇

　　使用Maxon公司120 W的EC-40直流電機?？蛰d時供電電壓為24 V，電機的轉速可達到5 900 r／min，最大的連續電流達到6 A。

　　4.3  MOSFET的選擇

　　選用NXP公司的PH20100S N溝道場效應管Trench-MOS邏輯電平。這個電平與選定的電機有關。對于24 V電機，MOSFET的VDS需要至少40 V，而漏電流必須足夠大，以滿足電機的啟動電流。由于系統程序代碼設計了軟啟動機制(對于小臺階的啟動需要一定的速度)，漏電流在一定程度上有所減小。 PH20100S能夠處理的最大漏極電流是34.3 A，峰值電流是137 A，采用表面貼裝SOT669(LFPAK)封裝。

　　4.4 MOSFET驅動的選擇

　　MOSFET驅動用于提升控制器LPC2141輸出驅動電機的電壓。本文選擇NXP公司的PMD3001D和PMGD400UN作為 MOSFET，驅動電路如圖6所示。

　　4.5電機速度的調整

　　LPC2141集成6通道32位PWM定時器，通過設定不同的PWM占空比數值來控制電機的轉速，通過USB接口讀取電機實際的轉速。

　　5  軟件設計

　　本系統軟件部分包括3部分：用戶接口(GUI)、USB設備驅動和BLDC電機控制代碼。

　　5.1  用戶接口

　　Windows的用戶界面可控制無刷直流電機演示，如圖7所示。該應用程序軟件是BLDC_USBGUI．EXE，采用Mierosoft Visual Basic 2008專業版開發，需要在PC機上安裝Microsoft．NET Framework，可方便地控制電機速度和讀取電機電流及轉速。

　　5.2  USB設備驅動

　　USB通信部分可以到Keil公司網站(www.keil.com) 上下載USB通信代碼(LPC2148 USB HID人體學設備驅動代碼)。如有疑問可與筆者聯系(okarmdy@gmail.com)。

　　5.3  BLDC電機控制代碼

　　本例程序采用C語言編寫，采用Keil公司uVision3開發環境進行編譯。系統執行的任務如下：

　　①USB接口用于接收電機的轉速信息，以及設定電機電流和轉速。

　?、谑褂?0位A／D輸入檢測電機電流大小，用于保護電機。

　?、凼褂枚〞r器1產生10 ms的系統中斷時間戳，用于在不同時間戳切換和分派系統任務。

　　④使用定時器0的捕獲引腳讀取霍爾傳感器來控制電機的轉子，設定PWM定時器占空比來控制轉速，驅動Q1～Q6的MOSFET輸出，從而控制三相橋的導通與關斷。

　　電機控制部分代碼包括5個模塊：bide．c、ADC．c、pwm．c、hsensor．c、timerl．c。頭文件bidc．h用于設置無刷直流電機控制的相關參數(如電機電流和轉速設定等)。使用Keil’s uVision3調試開發環境自帶的標準啟動代碼庫配置LPC2141芯片，設置CCLK=PCLK=60 MHz。

　　結語

　　本文使用LPC2141微控制器設計了一款無刷直流電機控制系統，代碼精簡，控制可靠。經過長期測試證明，系統相關器件的選型設計是穩定的。從芯片設計和系統低成本設計上，該系統具有一定的應用推廣價值。