| 基于PSO的恒力執行器PID型模糊控制器 | |
| 所屬分類：技術論文 | |
| 上傳者：aetmagazine | |
| 文檔大?。?span>3705 K | |
| 標簽： 機器人打磨 恒力控制 PID型模糊控制 | |
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| 文檔介紹：針對打磨機器人在打磨過程中對恒力控制精度和響應速度的要求，提出了一種基于粒子群優化算法的恒力執行器PID型模糊控制器。設計新型PID型模糊控制器，減少設計規則庫數量；提出變權重綜合型適應度函數，結合誤差積分絕對值和控制信號積分絕對值優化PID型模糊控制器的綜合性能，同時減小超調量與穩態誤差；采用自適應慣性權重策略加快粒子群迭代速度，使用粒子群算法對PID型模糊控制的比例因子進行優化。仿真結果表明，經過粒子群優化的PID型模糊控制實現了打磨力的平穩輸出，響應速度提升10%，調節時間縮短14%，系統無超調、無振蕩，提高了打磨力的控制精度。 | |
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