IEKF 濾波在移動機器人定位中的應用
所屬分類：技術論文
上傳者：aet
文檔大小：524 K
標簽： 自定位 移動機器人 卡爾曼濾波
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文檔介紹：針對EKF中觀測噪聲方差估計不準確導致濾波器性能下降甚至發散的問題，提出了基于環境特征的迭代擴展卡爾曼濾波(IEKF)融合算法。該算法融合了里程計采集的機器人內部數據和激光雷達傳感器采集的外部環境特征，在測量更新階段多次迭代狀態估計值并對機器人的位姿進行修正，減少了非線性誤差，提高了定位精度。
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